2) gyro inertia platform
陀螺惯性平台
1.
Study on dual rate-loo Pcascade control for LOS stabilization of gyro inertia platform;
陀螺惯性平台视轴稳定双速度环串级控制的研究
3) Gyro-free inertial system
无陀螺惯性系统
4) miniature inertial gyro
小型惯性陀螺
5) non-gyro inertial measurement
无陀螺惯性测量
1.
The experiments show that these methods which are more ideal non-gyro inertial measurement unit hardware solutions can effectively improve the system performance,make the system highly reliable,miniaturized and with less power consumption.
根据无陀螺惯性测量原理,提出了一种基于可编程片上系统(SOPC)技术的无陀螺弹载惯性测量系统的硬件解决方案,该系统采用十二加速度传感器配置方案,选用Altera高性能可编程逻辑阵列(FPGA)芯片,利用SOPC技术结合VHDL硬件描述语言,在芯片内部设计了专用的数据处理硬件系统,核心算法由高性能32位嵌入式Nios Ⅱ处理器完成。
6) GF-IMU
无陀螺惯性测量单元
1.
Based on a brief description on the principle of gyroscope-free inertial measurement unit(GF-IMU),a nine-accelerometers configuration scheme was presented and an angular velocity algorithm was put forward.
在简述无陀螺惯性测量单元(GF-IMU)测量角速度的一般原理的基础上,提出了一种九加速度计的配置方案及其角速度解算方法。
2.
A nine-accelerometers configuration scheme and its corresponding angular velocity algorithm were proposed based on the principle description of gyroscope-free inertial measurement unit (GF-IMU).
根据无陀螺惯性测量单元(GF-IMU)测量角速度的一般工作原理,提出了一种九加速度计的配置方案及其角速度解算方法,该算法利用加速度计输出的测量信息直接求得所测量的角速度的绝对值,没有积分运算引入的迭代误差,一定程度上提高了载体角速度的解算精度;为了避免角速度解算过程中的开方运算及符号误判,研究了一种解算角速度的代数算法,该算法降低了系统的计算量、提高了系统精度和实时性。
补充资料：陀螺平台惯性导航系统
一种利用质量作加速度的敏感元件，以陀螺平台为支承的完全自足式导航系统。这种新兴的导航系统是在20世纪初出现的。它以力学中的惯性原理为依据，而与周围物理环境无关,不靠辐射能量和无线电等的辅助,不受外界干扰，导航精度完全取决于元件本身。
惯性导航系统可以作为导航的独立装置来使用，给领航员以指示，也可以作为调整器而结合自动驾驶仪来控制运载器。惯性导航系统一般有加速度计、陀螺平台、计算机，以及控制、显示部件等。基本原理在于用加速度计（惯性敏感元件）测量出运载器的加速度并由积分器加以积分，把信号变成速度，再由另一积分器积分成路程，再经过坐标变换而得到定位和导向的指示。
以平面导航为例，把平台稳定在水平面，沿x，方向各放一个加速度计。加速度计测出的加速度信号，可按下页平面导航原理图所示的方案处理。
陀螺平台的功能在于支承加速度计并按导航指示转动。平台的任何微小偏差都会反映到加速度测量中，以致在时间长的导航中会使位置指示的误差积累越来越大。陀螺平台是一种具有速度控制的伺服机构，本身就是受控件，它和运载器间不应有任何耦合。
根据陀螺平台的定位方式以及它和加速度计之间的联系状况，惯性导航系统可分为几何式、解析式和半解析式三类：
在几何式惯性导航系统中，陀螺平台稳定在惯性空间，而加速度计平台则用精密的时钟机构（精确度高达几百万分之一秒的晶体振荡器）转动，使之跟上当地的重力方向。这种系统构造复杂，体积和重量都较大。但由于加速度计的方位是受机械控制的，精确度较高，因而能用于船舰、潜艇等的导航。
解析式惯性导航系统的加速度计直接装在陀螺平台上，因而有构造简单、体积重量都小的优点。平台也被稳定在惯性空间。但是，由于重力相对于平台和加速度计的敏感方向都随时间而改变，以致在加速度的实测值中有重力的可变分量介入，比较难以消除。同时，积分器给出的是相对于惯性空间的数据，把这些数据变换到当地的地理坐标系中，也很麻烦。这些复杂的计算，通常由地面的计算机完成。这种系统用以制导那些工作时间较短（仅几分钟）的弹道式导弹是比较适宜的。
半解析式惯性导航系统的加速度计也直接装在陀螺平台上，但此平台不断地跟踪着当地水平面。由于平台的进动电动机是按照积分器输出量的放大信号（在积分前要把介入的有害加速度消除）来工作的，因此电动机的角速度应与信号保持严格的正比关系，而且在高放大倍数下不失真，这一点是很难做到的。但是，这种系统的坐标变换工作比较简单，可以使用较小的计算机。这种系统适用于工作时间长达十几小时的普通飞机和飞航式导弹。
惯性导航系统应用于卫星发射也很出色，它能直接测出轨道的变化率,从而测出应截止推力的精确时间,以便有效地把卫星送入预定轨道。但是，对于时间很长的行星际飞行，由于各行星产生的引力分量难以测准，会有非惯性参考系性质的误差介入并按指数规律积累起来。因此,需要从外界引入补偿信号,例如利用天文导航、无线电导航等的结合来消除这些误差。
在选择元件参数时，舒勒条件（见舒勒摆）极关重要。满足舒勒条件不仅能排除有害的加速度干扰，同时能使误差的积累以振动的形式出现（也具有84.4分钟的周期），而且不按时间的平方递增。
具有陀螺平台的惯性导航系统的适用性取决于元件的精度。今后除致力于改进现有的元件外，还要进一步探索更好的导航方案和研制新的元件。目前已出现的捷联式惯性导航系统，不用陀螺平台而把运载器上的加速度计（通常是三个速率陀螺仪）的信号直接输入计算机。这种以计算机软件代替更复杂平台的办法，能降低造价和提高可靠性。
参考书目
布罗克斯梅耶著,致学译:《惯性导航系统》，国防工业出版社,北京,1972。(C. Broxmeyer, Inertial Navigation Systems,McGraw-Hill, New York, 1964.)
惯性导航系统可以作为导航的独立装置来使用，给领航员以指示，也可以作为调整器而结合自动驾驶仪来控制运载器。惯性导航系统一般有加速度计、陀螺平台、计算机，以及控制、显示部件等。基本原理在于用加速度计（惯性敏感元件）测量出运载器的加速度并由积分器加以积分，把信号变成速度，再由另一积分器积分成路程，再经过坐标变换而得到定位和导向的指示。
以平面导航为例，把平台稳定在水平面，沿x，方向各放一个加速度计。加速度计测出的加速度信号，可按下页平面导航原理图所示的方案处理。
陀螺平台的功能在于支承加速度计并按导航指示转动。平台的任何微小偏差都会反映到加速度测量中，以致在时间长的导航中会使位置指示的误差积累越来越大。陀螺平台是一种具有速度控制的伺服机构，本身就是受控件，它和运载器间不应有任何耦合。
根据陀螺平台的定位方式以及它和加速度计之间的联系状况，惯性导航系统可分为几何式、解析式和半解析式三类：
在几何式惯性导航系统中，陀螺平台稳定在惯性空间，而加速度计平台则用精密的时钟机构（精确度高达几百万分之一秒的晶体振荡器）转动，使之跟上当地的重力方向。这种系统构造复杂，体积和重量都较大。但由于加速度计的方位是受机械控制的，精确度较高，因而能用于船舰、潜艇等的导航。
解析式惯性导航系统的加速度计直接装在陀螺平台上，因而有构造简单、体积重量都小的优点。平台也被稳定在惯性空间。但是，由于重力相对于平台和加速度计的敏感方向都随时间而改变，以致在加速度的实测值中有重力的可变分量介入，比较难以消除。同时，积分器给出的是相对于惯性空间的数据，把这些数据变换到当地的地理坐标系中，也很麻烦。这些复杂的计算，通常由地面的计算机完成。这种系统用以制导那些工作时间较短（仅几分钟）的弹道式导弹是比较适宜的。
半解析式惯性导航系统的加速度计也直接装在陀螺平台上，但此平台不断地跟踪着当地水平面。由于平台的进动电动机是按照积分器输出量的放大信号（在积分前要把介入的有害加速度消除）来工作的，因此电动机的角速度应与信号保持严格的正比关系，而且在高放大倍数下不失真，这一点是很难做到的。但是，这种系统的坐标变换工作比较简单，可以使用较小的计算机。这种系统适用于工作时间长达十几小时的普通飞机和飞航式导弹。
惯性导航系统应用于卫星发射也很出色，它能直接测出轨道的变化率,从而测出应截止推力的精确时间,以便有效地把卫星送入预定轨道。但是，对于时间很长的行星际飞行，由于各行星产生的引力分量难以测准，会有非惯性参考系性质的误差介入并按指数规律积累起来。因此,需要从外界引入补偿信号,例如利用天文导航、无线电导航等的结合来消除这些误差。
在选择元件参数时，舒勒条件（见舒勒摆）极关重要。满足舒勒条件不仅能排除有害的加速度干扰，同时能使误差的积累以振动的形式出现（也具有84.4分钟的周期），而且不按时间的平方递增。
具有陀螺平台的惯性导航系统的适用性取决于元件的精度。今后除致力于改进现有的元件外，还要进一步探索更好的导航方案和研制新的元件。目前已出现的捷联式惯性导航系统，不用陀螺平台而把运载器上的加速度计（通常是三个速率陀螺仪）的信号直接输入计算机。这种以计算机软件代替更复杂平台的办法，能降低造价和提高可靠性。
参考书目
布罗克斯梅耶著,致学译:《惯性导航系统》，国防工业出版社,北京,1972。(C. Broxmeyer, Inertial Navigation Systems,McGraw-Hill, New York, 1964.)
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
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