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1)  foundation resisting force
地基阻抗力
2)  The dynamic impedance of foundation
地基动力阻抗
3)  dynamic impedance of foundation
地基动阻抗
4)  subgrade friction
地基摩阻力
5)  earth resistance
接地电阻;土抗力
6)  force-based impedance control
基于力阻抗控制
1.
The robot control system adopted impedance control thoery and used force-based impedance control methods to design robot system controller.
把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。
补充资料:力阻抗和力导纳
      机械振动系统中,在周期激振力的作用下,某一点的力阻抗是作用于这一点的力与该点速度的复数比值,单位是N·s/m。力阻抗的实部称为力阻,虚部称为力抗,对于简单振动系统可用下式表示:
  
  
  式中力阻Rm是描述振动系统中摩擦阻尼的量;M是物体的质量,它是描述振动系统中惯性大小的量;力顺Cm是描述振动系统中弹性的量;ω是力的圆频率;。
  
  在阻抗类比网络中,力阻抗、力阻、质量和力顺分别相应于电学系统中的电阻抗、电阻、电感和电容。严格地说,力阻抗只适用于稳恒状态下单频率的量。但在习惯上有时把力阻抗推广应用到非正弦或非线性振动系统中。
  
  机械振动系统中,某一点的力导纳是该点速度与作用于这一点力的复数比值。它等于力阻抗的倒数。力导纳的实部称为力导,虚部称为力纳。
  

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