《练兵实纪》 是戚继光在蓟镇练兵时撰写。此书正集9卷，附杂集6卷。它和《纪效新书》称为戚氏兵书姐妹篇。 九卷九篇共二百六十四条，具体篇目是：练伍法第一、练胆气第二、练耳目第三、练手足第四、练营阵第五(场操)、练营阵第六(行营)、练营阵第七(野营)、练营阵第八(战约)、练将第九。后附杂集六卷六篇：储练通论(上下篇)、将官到任宝鉴、登坛口授(李超、胡守仁辑)、军器解、车步骑营阵解。书前还冠有“凡例”即“分给教习次第”共十五条，记述了将、卒各自应学习的内容、标准，教材发放办法，督促学习的措施等。
《练兵实纪》内容广泛，涉及兵员选拔、部伍编制、旗帜金鼓、武器装备、将帅修养、军礼军法、车步骑兵的编成保结及其?同训练等建军、训练和作战的各个方面。正文一至四卷侧重单兵训练；五至八卷和“杂集”的《军器解》、《车步骑营阵解》讲营阵训练；正文第九卷和“杂集”中的《储练通论(上下篇)》、《将官到任宝鉴》和《登坛口授》等篇记述了将帅的选拔培养、应具备的条件等。
《练兵实纪》写于《纪效新书》之后，起笔于1568年，成橛?571年。它既注意吸收南方练兵的经验，又结合北方练兵的实际，其练兵思想在《纪效新书》的基础上又有了新的发展。
《练兵实纪》，清代常州麟玉山房刊本刻成《练兵纪实》。《明史·戚继光传》记作《练兵事实》，显系笔误。中华书局点校本据《明史·艺文志》、《千倾堂书目》、《四库全书总目》校为《练兵纪实》欠妥，因上述书目作《练兵实纪》，应校为《练兵实纪》为是。
《练兵实纪》是戚继光练兵中编写的各种教材和条规的汇编。《练兵实纪公移》说：“譬如遴选营阵行伍号令旌旗之色，金鼓之音，车营、车步骑合营、野营、行营、野战、战胜、教养、晓喻之类，一切未备者，本府逐渐拟定。教练已经二年，各路与入卫将士，虽以台工未及详举，而标兵六营，耳提面命，颇皆堪阅。今将先后给与将士教习过条约，通集成帙，计八卷，一卷大约数十条，又附以练将一卷，乃听将官自习，不系士伍程督，计共九卷。”这就是《练兵实纪》正文九卷的成书情况，但只言“教练已经二年”，未说明具体成书年代。《四库全书总目提要》据《登坛口授》载：“时帷庚午夏六月，诸边新台，肇建过半，乃奉制府会同抚院奏，奉暂停以举练事。”庚午年即明隆庆四年(1570年)，断为写成于明隆庆五年(1571年)。据今人考证，戚继光练兵始于隆庆二年(1568年)，其成书时间当在隆庆四年末或隆庆五年初。《杂集》六卷写成于隆庆年间至万历初年，收入《练兵实纪》当在万历年间。
《练兵实纪》现存版本主要有明万历二十五年(1597年)刑玠刻本、明天启二年(1622年)刻本、清道光二十三年(1843年)许乃钊刻本、清咸丰甲寅(1854年)光霁堂刻本、清光绪乙未(1895年)上海醉经楼石印本、四库全书本、学津讨源本、墨海金壶本、守山阁本、瓶花书屋本、京都琉璃厂刻活字本、抄本、多种铅印本等。抄本十卷，与刻本内容不同，子目为：骑兵、步兵、车兵、辎兵、合营、行营、下营、禁令、兵法、练艺、练器、训谕、条教、图解。抗战时期，八路军军政杂志社曾将该书第9卷《练将》和另一些关于练将的论述，辑录成《戚继光治兵语录》一书，在延安出版发行。近年来，发表的研究论著有王兆春《从〈纪效新书〉与〈练兵实纪〉看戚继光对古代军事学的双手刀为短兵。以有力伶俐者二名，为贡献》(《空军政治学院学报(增刊)》1987年第3期)、邹经《〈纪效新书〉〈练兵实纪〉总说》(解放军出版社，1987年4月出版)等。
《练兵实纪》自隆庆年间问世后，传播很广。流传于世的《练兵实纪》，一种是由本集九卷、杂集六卷组成的十五卷本，一种是不包括杂集的九卷本。