hwasong-6型导弹是朝鲜在1969年从前苏联引进了射程为60公里的蛙5战术弹道导弹和蛙7导弹，1976年从埃及引进了飞毛腿b型导弹，并开始以飞毛腿b为基础自行研制本国的弹道导弹。

从1988年起，朝鲜实施了hwasong-6型导弹研制计划，也称飞毛腿c或飞毛腿pip计划（pip是英文“产品改进计划”的缩写）。朝鲜的飞毛腿c型导弹采用液体推进剂，通过加长飞毛腿b导弹弹体长度，使液体推进剂增加了25％，同时将弹头重量由原来的1000公斤减到700～800公斤,从而使射程由原来的300公里增加到500公里。1989年朝鲜开始部署这一型号的导弹。据估计朝鲜目前仍在生产这种导弹，生产能力为4～8枚/月，并向伊朗和叙利亚等国家出口。