补充资料：调速器调节规律

调速器调节规律
regulation law of governor

　　t laosuqft旧01旧gu.{口调沈器调节规律(regulation law of gover-nor)水轮机调速器输出信号与输人信号之间的函数关系。水轮机调速器的调节规律反应调速器的静动态特性.常用的研究方法是经典控制理论。调速器实际使用的大多数具有比例一积分(PI)调节规律和比例一积分一徽分(PID)调节规律。微机调速器的出现，使得有可能在水轮机调节中应用较复杂和高级的调节控制规律和现代控制理论，例如自适应PID调节规律、变结构变参数调节规律、非线性控制规律等。 PI调节规律调速器的输出信号与翰人信号及其积分成正比。比例(P)主要影响系统的响应速度。比例作用越强，响应越快;但比例调节作用太强会引起较大的超调、振荡，甚至发散。积分(D主要影响控制的静态精度，有利于消除静态偏差。系统稳态运行时，积分作用越强，静态精度越高，消除静差也越快;但积分控制作用太强，则会恶化动态品质。PI调节规律同时具有比例和积分调节作用，可达到既减小系统静态偏差又能保证系统的响应速度、不降低动态稳定性的效果。具有Pl调节规律的调速器在合理整定其调节参数的情况下，可以满足引水管道水流惯性时间常数不是很大(一般情况下TW簇2.55)电站的水轮发电机组的调节要求。 PID调节规律调速器的翰出信号与输人信号、输人信号的积分和徽分成正比.常用比例(P)、积分(I)、和微分(D)三个环节的并联来实现PID调节规律(亦称并联PID调节)。比例环节的输出t每一瞬间都与输人量正比，积分环节的轴出量与抢人量的积分成正比，微分环节的输出量与输人量的变化率成正比。图为调速器在阶跃箱人信号下的PID动态响应曲线图。 、。_//___、_“‘_____________ 阶跃输入信号下的PID动态响应曲线图 图中的3条虚线表示独立的比例(P)、积分(I)、和微分(D)调节作用，实线表示P、I、D三种调节作用迭加后形成的PID动态响应曲线。 相对于Pl调节规律来说，PID调节关键是增加了微分调节作用。微分调节是按被调量偏差的变化速度进行调节的，能在偏差过大出现之前进行有效的校正，故能够减小系统的最大偏差(降低超调)、增加系统的稳定性和减少调节时间，从而改善动态特性;但微分作用过强会使系统的抗干扰能力下降。具有PID调节规律的调速器综合了比例、积分和徽分3种调节作用。适当设定、调整各环节的参数就有可能使控制系统同时得到比较完善的动态和静态性能。所以承担调频任务的水轮发电机组宜采用具有PID调节规律的调速器。 其他调节规律自从徽机调速器问世以来，使得一些新型调节规律能够在调速器中得已实现。主要有:①自适应PID调节规律。

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