补充资料：自校正控制器

分子式：
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性质：对于过程模型结构已知，但其参数缓慢变化的过程，可采用先进行模型参数的实时在线估计，然后依据估计参数设计使性能指标为最优的控制规律，从而实现实时最优控制。随着生产过程的不断进行，将不断进行采样，参数在线估计和最优实时控制，直到控制系统达到或接近最优，这就是自校正控制过程。其中最常用的一种是将递推最小二乘在线辨识方法和最小方差控制器相结合而构成自校正调节器。但是，因为自校正调节器采用最小方差为目标函数，有时会造成控制作用u(k)变化过大，工业界难以接受。克拉克(Clark)提出一种广义最小方差，即包括输出y和控制作用u的方差作为目标函数，即以递推最小二乘在线辨识和广义最小方差控制器相结合的被称为自校正控制器。

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