2) tomato harvesting manipulator
番茄收获机械手
1.
Analysis and simulation of the workspace of a tomato harvesting manipulator.;
番茄收获机械手工作空间分析与仿真
2.
The Study on Mechanism Analysis and Locating System with Binocular Cameras of Tomato Harvesting Manipulator;
番茄收获机械手机构分析及双目定位系统的研究
3.
Based on tomato biology and cultivating modes,the optimization design of mechanism dimension for a tomato harvesting manipulator is modeled according to geometrical workspace,where the optimum main workspace envelope surface and struct.
基于番茄生物学特性和栽培模式,根据机械手几何工作空间,以工作空间主截面包络面最佳和结构轻量化为目标函数,以轨迹区域约束、杆件尺寸和关节角度限制为约束条件,建立了机械手机构尺寸优化设计模型,采用MATLAB软件进行仿真试验,并分析了机械手各杆件长度、关节角度与目标函数的关系,获得了机械手尺寸的最优解,为番茄收获机械手机构进一步分析奠定了基础。
3) tomato harvesting robot
番茄收获机器人
1.
The tomato harvesting robot obtained positional information of object by its vision system, but in the process of locating, the first facing problem is the problem of camera s calibration.
番茄收获机器人在番茄收获中是靠其视觉系统来获得目标位置信息的,而在定位过程中,首先遇到的就是摄像机的标定问题。
2.
Based on the background of harvesting tomatoes by robot, this paper established a CCD model of vision system of tomato harvesting robot, and advanced a calibration method in which the inner and the outer parameters were separated.
针对机器人在番茄收获中的应用背景,构建了番茄收获机器人视觉系统的摄像机模型,进而提出了内外参数分离的摄像机标定方法。
5) Eggplant harvesting robot
茄子收获机器人
补充资料:蔬菜收获机械
收割、采摘或挖取各种蔬菜的食用部分,并进行装运、清理、分级和包装等项作业的特种作物收获机械。根据收取蔬菜部位的不同,可分为根菜类收获机、果菜类收获机和叶菜类收获机等类型。
根菜类收获机 收获胡萝卜、萝卜等根菜的机械,有挖掘式和联合作业式两种类型。挖掘式根菜收获机能完成切顶和挖掘作业并将根菜铺放成条。联合作业式根菜收获机即根菜联合收获机又有两种型式:一种是夹住茎叶把根菜从土中拔出,然后分离茎叶和土壤;另一种是先切去茎叶,然后将根菜从土中挖出,并清除土壤和杂草。属于前一种类型的胡萝卜联合收获机(图1) 由圆盘刀挖掘铲、拔取器、茎叶分离器、清理装置和输送器等组成。挖掘铲将胡萝卜周围的土壤挖松。带式拔取器将胡萝卜从土中拔出并送到由两根辊轴组成的茎叶分离器上。在主动辊上有按螺线排列的凸齿,从动辊则是光滑的。当两辊相对旋转时,胡萝卜茎叶被凸齿攫取并撕下,沿一斜槽抛掷到地上;胡萝卜则被送至清理装置清除泥土后,再由输送器送到运输车内或装袋。调整圆盘挖掘铲的角度,还可用来收获食用甜菜、芜菁和其他浅埋生长的根菜。
果菜类收获机 包括番茄、黄瓜、甜椒等各种类型的收获机。由于果菜的成熟期不一致,要求分次作选择性收获的难度较大。现大多仅能作无选择性的一次收获,主要用于收获供食品厂加工罐装食品用的果菜,以减轻劳动强度,又可及时收获新鲜的果菜。
黄瓜收获机 由割刀、拣拾器、收集输送器、分离辊轴、上下输送器和料斗等组成(图2)。作业时,机器沿瓜行前进,割刀切断瓜藤,捡拾器将带藤黄瓜拾起并送到收集输送器,经分离辊轴将瓜藤分离,并抛到地上。黄瓜则从藤上被拉下并落到下输送器上,然后经升运器和上输送器送入料斗。
番茄收获机 有两种类型:一种机型只完成收获和粗清理作业,收获后的番茄运送到加工站后再进行分级;另一种机型可以一次完成收获、清选和分级作业。它由圆盘切割捡拾器、摘果 -输送器、人工剔选台和集装箱等组成(图3)。作业时,圆盘切割捡拾器将番茄茎杆切断后送到倾斜输送器,在摘果 -输送器的振动下,使茎杆和果实分离。茎杆向出口处移动,果实则落到收集输送器上,再经横输送器送到人工剔选台,由人工剔除不成熟的果实和杂物。选出的成熟果实则由卸料升运器送入集装箱。在机器行进中碰落的果实由圆盘夹持,并经输送器送到人工剔选台,由人工将果实检出并放在卸料升运器上。有的番茄收获机上设有光电装置,可根据颜色的不同自动按果实成熟度分级。
叶菜类收获机 包括甘蓝、菠菜等收获机。甘蓝收获机由两根旋转的倾斜螺旋轴、切刀、输送器和装载箱等组成。作业时结球甘蓝进入两螺旋轴,茎部被夹持在两轴中间,沿螺旋轴倾斜向上移动而被拔起,到达螺旋轴上端时由切刀将根茎和外叶切掉并排出机外。切下的结球甘蓝经输送器送入装载箱,装满后倾翻卸载,并利用打开的装载箱后板作为溜板滑下。
清洗、分级和包装机械 用于清洗果菜和根菜类蔬菜的清洗机由旋转的刷子和压力喷水的喷嘴组成,通过二者相结合的冲刷作用达到清洗的目的。
用于果菜类分级的果实分级机械有以下 4种类型:①用传送带传送,在传送过程中由人工挑选分级;②按果实重量分级,即用几个计量装置将果实逐个称重后按其重量大小分级;③按大小或长短分级,即在机上设置大小不等的孔,通过旋转或振动使果实从不同的孔中落下,达到分级的目的,孔的尺寸可按分级要求任意调整;④装有光电装置的分级机,根据不同的颜色分级,当果实通过光电装置照射时,反射光被测定波长的光电管所接收,再通过电动或气动控制,抛掉绿色的不成熟果实和土块等杂物,红色的成熟果实则落到接收输送带上送入容器。
蔬菜包装的目的是便于搬运和装卸,免受损伤,以保证蔬菜质量。有两种类型的包装:一种是采用纸箱或硬质塑料筐的大包装;一种是采用各种塑料袋的小包装。包装机可由电子计算机控制,能自动称量、包装、封口。
参考书目
Н.Ф. 季坚科等著,北京市农业机械研究所情报室译:《蔬菜收获机械》,农业机械出版社,北京,1982。
根菜类收获机 收获胡萝卜、萝卜等根菜的机械,有挖掘式和联合作业式两种类型。挖掘式根菜收获机能完成切顶和挖掘作业并将根菜铺放成条。联合作业式根菜收获机即根菜联合收获机又有两种型式:一种是夹住茎叶把根菜从土中拔出,然后分离茎叶和土壤;另一种是先切去茎叶,然后将根菜从土中挖出,并清除土壤和杂草。属于前一种类型的胡萝卜联合收获机(图1) 由圆盘刀挖掘铲、拔取器、茎叶分离器、清理装置和输送器等组成。挖掘铲将胡萝卜周围的土壤挖松。带式拔取器将胡萝卜从土中拔出并送到由两根辊轴组成的茎叶分离器上。在主动辊上有按螺线排列的凸齿,从动辊则是光滑的。当两辊相对旋转时,胡萝卜茎叶被凸齿攫取并撕下,沿一斜槽抛掷到地上;胡萝卜则被送至清理装置清除泥土后,再由输送器送到运输车内或装袋。调整圆盘挖掘铲的角度,还可用来收获食用甜菜、芜菁和其他浅埋生长的根菜。
果菜类收获机 包括番茄、黄瓜、甜椒等各种类型的收获机。由于果菜的成熟期不一致,要求分次作选择性收获的难度较大。现大多仅能作无选择性的一次收获,主要用于收获供食品厂加工罐装食品用的果菜,以减轻劳动强度,又可及时收获新鲜的果菜。
黄瓜收获机 由割刀、拣拾器、收集输送器、分离辊轴、上下输送器和料斗等组成(图2)。作业时,机器沿瓜行前进,割刀切断瓜藤,捡拾器将带藤黄瓜拾起并送到收集输送器,经分离辊轴将瓜藤分离,并抛到地上。黄瓜则从藤上被拉下并落到下输送器上,然后经升运器和上输送器送入料斗。
番茄收获机 有两种类型:一种机型只完成收获和粗清理作业,收获后的番茄运送到加工站后再进行分级;另一种机型可以一次完成收获、清选和分级作业。它由圆盘切割捡拾器、摘果 -输送器、人工剔选台和集装箱等组成(图3)。作业时,圆盘切割捡拾器将番茄茎杆切断后送到倾斜输送器,在摘果 -输送器的振动下,使茎杆和果实分离。茎杆向出口处移动,果实则落到收集输送器上,再经横输送器送到人工剔选台,由人工剔除不成熟的果实和杂物。选出的成熟果实则由卸料升运器送入集装箱。在机器行进中碰落的果实由圆盘夹持,并经输送器送到人工剔选台,由人工将果实检出并放在卸料升运器上。有的番茄收获机上设有光电装置,可根据颜色的不同自动按果实成熟度分级。
叶菜类收获机 包括甘蓝、菠菜等收获机。甘蓝收获机由两根旋转的倾斜螺旋轴、切刀、输送器和装载箱等组成。作业时结球甘蓝进入两螺旋轴,茎部被夹持在两轴中间,沿螺旋轴倾斜向上移动而被拔起,到达螺旋轴上端时由切刀将根茎和外叶切掉并排出机外。切下的结球甘蓝经输送器送入装载箱,装满后倾翻卸载,并利用打开的装载箱后板作为溜板滑下。
清洗、分级和包装机械 用于清洗果菜和根菜类蔬菜的清洗机由旋转的刷子和压力喷水的喷嘴组成,通过二者相结合的冲刷作用达到清洗的目的。
用于果菜类分级的果实分级机械有以下 4种类型:①用传送带传送,在传送过程中由人工挑选分级;②按果实重量分级,即用几个计量装置将果实逐个称重后按其重量大小分级;③按大小或长短分级,即在机上设置大小不等的孔,通过旋转或振动使果实从不同的孔中落下,达到分级的目的,孔的尺寸可按分级要求任意调整;④装有光电装置的分级机,根据不同的颜色分级,当果实通过光电装置照射时,反射光被测定波长的光电管所接收,再通过电动或气动控制,抛掉绿色的不成熟果实和土块等杂物,红色的成熟果实则落到接收输送带上送入容器。
蔬菜包装的目的是便于搬运和装卸,免受损伤,以保证蔬菜质量。有两种类型的包装:一种是采用纸箱或硬质塑料筐的大包装;一种是采用各种塑料袋的小包装。包装机可由电子计算机控制,能自动称量、包装、封口。
参考书目
Н.Ф. 季坚科等著,北京市农业机械研究所情报室译:《蔬菜收获机械》,农业机械出版社,北京,1982。
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
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