补充资料：点焊机器人

    　　用于点焊作业的产业机器人。它由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成。点焊机器人一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。点焊机器人的驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。液压点焊机器人各关节的运动是靠液压油缸驱动的，电动点焊机器人是用直流伺服电机驱动或交流伺服电机驱动的，后者具有保养维修简便，能耗低，速度高，精度高，安全性好等优点。因此，点焊机器人多数是电动的。实用的点焊机器人一般属于示教再现机器人。操作者根据不同被焊件的需要，可以示教不同的程序。因此点焊机器人对于不同生产要求及产品的改型换代具有很大的柔性和适应性。
　　
　　点焊焊接系统包括点焊焊机和点焊焊钳两部分。焊钳有很多种形式，如C型焊钳，X型焊钳等，所用焊钳的种类是由用户选择的。机器人本体和点焊焊接系统在计算机的控制下构成点焊机器人系统。操作者可以通过示教盒和计算机面板按键进行点焊机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度,焊接参数等。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的。点焊机器人具有报警系统，如果在示教过程中操作者有错误操作或在点焊机器人再现作业过程中出现某种故障，点焊机器人的计算机系统便发出警报，自动停机，并显示错误或故障的种类。
　　
　　点焊机器人具有与外部设备通信的接口，它可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。因此在主控计算机的控制下，可以由多台点焊机器人构成一个柔性点焊焊接生产系统，如汽车厂的车身机器人点焊生产线便是一个例子。中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇-Ⅰ型点焊机器人。
　　

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