补充资料：内模控制

分子式：
CAS号：

性质：是由卡西亚（garcia）1982年提出的一种基于模型的控制算法。内模控制系统是在一般反馈控制中引入内部模型，使其反馈量由原来的输出全反馈变为扰动估计量的反馈，控制器设计为系统模型的倒数。这样，当模型失配时，反馈量除扰动外还包含模型失配信息，增强了控制系统的鲁棒性。因此，具有设计简单，跟踪调节性能好，鲁棒性强，能消除不可测干扰的影响，又是设计和分析预测控制系统的有力工具。

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