补充资料：机器人传感器

机器人传感器
robot sensor

　　J lqlren ehuanganq-机器人传感器(rob叭sen叹)r)用于测量机器人及周边环境状态信息的装置。主要分为两类:一类是内部状态传感器，另一类是外部状态传感器。 内部状态传感器主要用来测量机器人的内部状态，如机器人关节变量、关节速度变量等。最典型的如安装在电机轴上的光码盘，它用来测量机器人的关节角位移。外部状态传感器主要用来测量机器人与外界环境之间相互关系的变量信息，如力觉、触觉、视觉、滑觉、接近觉等。机器人传感器主要指的是外部状态传感器。由于机器人视觉已发展成为相对独立的研究领域，因此若不特别说明，机器人传感器则主要是指非视觉传感器，即力觉、滑觉、接近觉等。 力和力矩传感器用于机械手的力传感器，根据其所安放的位置可以分为以下三种:放在机械手的关节处，主要测量机械手的关节力矩;放在被操作物体的台架上;放在机械手的末端处，测量机械手末端的作用力。 (l)关节力传感器在上述三种力传感器形式中，关节力传感器是应用得最早的一种。早期主要用在主从机械手中。通过测量从机械手的关节力矩，并将其反馈到主手，从而使操作人员操纵主手时有力的感觉。对于电动机械手，关节力矩可以直接通过测量驱动电机的电流来获得。由于关节力矩的测量分布于整个机械手，因此它不仅可以检测手部所受到的力，同时也能敏感出机械手其它部分所受的力。该方法通过换算可以获得机械手末端的作用力，但精度较差。 (2)台架力传感器若将力测量装置安放在机械手所要操作的台架上，机械手的末端力也可以通过这种方法测量出来。它主要适用于利用机械手进行研磨、切削等工作。该方法的主要缺点是灵活性较差，它只适用于机械手从事某一特定工作的情况。 (3)腕力传感器力传感器安装在机械手的手腕处，故称腕力传感器。它直接测量机械手的末端的作用力，精度较高，是目前应用得较多的一种。腕力传感器通常要求体积小、重量轻和灵敏度高。腕力传感器的典型结构是在一个十字花梁的4根挠曲棒上粘贴8对半导体应变片，棒端的每一面均贴有一片。棒端对面的两边应变片连到差动电位器电路，其输出电压与垂直应变片平面方向的力成正比。差动连接可补偿温度变化的影响。8对应变片所产生的8组输出读数，根据力和力矩的平衡条件，解算出沿坐标轴方向的3个力分量和3个力矩分量。 触觉传感器触觉传感器主要用来测量机械手与所操作物体相接触的有关信息，该接触信息可用于物体的定位和识别，也可用来控制机械手对物体所施加的力。触觉传感器主要分为两大类:二位信号传感器和连续信号传感器。

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