补充资料：平台式惯性制导系统

平台式惯性制导系统
platform inertial guidance system

　　PingtQishi guQnxing Zhidao Xitong平台式惯性制导系统(platform inertialguidanee system)陀螺仪和加速度计安放在陀螺平台台体上的惯性制导系统。由陀螺平台、计算机和姿态控制系统等组成。按工作方式分为空间稳定的平台式惯性制导系统和当地水平的平台式惯性制导系统。①空间稳定的平台式惯性制导系统。是通过陀螺平台上的陀螺仪及相应的伺服回路，将陀螺平台台体稳定在惯性空间，不随载体转动，保持初始状态。陀螺平台上的加速度计测量的是载体相对于‘馈性坐标系3个轴方向的线加速度，输出的加速度信号中包含有重力加速度分量，需要进行计算和补偿。这种系统常用于I线略弹道导弹的惯性制导系统。②当地水平的平台式惯性制导系统。是通过计算机对陀螺平台台体上的陀螺仪施加控制力矩，使陀螺平台台体始终跟踪并稳定在当地水平面内。加速度计测量的是载体相对于地理坐标系3个轴方向的线加速度，输出的加速度信号中含有哥氏加速度分量，需要进行计算和补偿。这种系统适用于巡航导弹的惯性制导和航空、航海的惯性导航。平台式惯性制导系统的载体姿态信息，从陀螺平台框架轴上的角度传感器中获取;加速度计测量的线加速度信号，经处理后送给计算机。计算机将实时输人的信号以及预先装定好的制导参数，进行制导方程运算和补偿量的计算，适时发出各种指令信号，通过姿态控制系统，操纵发动机推力矢量，控制导弹按要求的弹道飞行，并导向目标。平台式惯性制导系统的陀螺平台隔离了弹体的振动和角运动，给陀螺仪和加速度计提供了一个良好的动态环境，因此，仪表的测量精度高。加速度计测量方向与惯性参考坐标系的角度关系保持不变或按一定规律变化，使计算机的制导方程运算较简单，对容量和速度等方面耍求不高，初始对准也较容易实现。但陀螺平台系统结构复杂，维护困难，不便于采用冗余技术。 平台式惯性制导系统，于20世纪60年代后，在火箭、导弹和其他航天器上获得广泛应用。随着惯性技术和电子技术的迅速发展，平台式惯性制导系统将向着采用性能更好、精度更高的浮球平台及微型制导计算机的方向发展。(李金保)
　　

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