补充资料：航海罗经

航海罗经
mariner's compass

　　制成第一台航海陀螺罗经。高速旋转的两自由度陀螺仪，因地球自转，主轴北端相对于子午面和地面偏离和倾斜，在陀螺仪内环下部加机械摆和阻尼器或电磁摆性组件和阻尼器，使摆的重力产生摆性力矩或电磁摆性组件的电信号，分别传送到方位力矩器和阻尼器。方位力矩器所受的力矩使主轴北端绕子午面作等幅摆动，其轨迹为球面上的椭圆。电信号使阻尼器在方位轴上形成阻尼力矩，主轴北端摆幅逐次减小，沿内螺线轨迹趋向子午面，最终稳定在子午面上，从而提供真北基准(图2)。用机械摆的罗经叫机械摆式罗经，用电磁摆性组件的罗经叫电控式罗经。由于电信号易于控制，能更好地实现陀螺罗经的快速稳定。 在电控罗经原理的基础上，同时建立人工子午面、人工水平面两个基准的仪器，发展成为平台罗经，也称航向与垂直系统。可独立使用，也可作为组合导航系统的组件。平台罗经在20世纪30年代初开始研制，1949年达到实用要求。它是将两个双自由度或三个单自由度的陀螺组件，装在具有三个自由度的平台上，用摆性组件和力矩器的电磁控制装置，陀螺主轴找北和跟踪北，使平台跟踪陀螺保持指北和水平。当舰艇转向、摇摆时，能及时给出航向和纵、横摇摆角。平台罗经和多数电控罗经，都是“双态罗经”，除有罗经工作状态，还有方位仪工作状态。当转为方位仪工作状态后，就不再自动找北，而保持原来所指的空间方向。供紧急出航、频繁机动、在高纬度海区航行时使用。现代陀螺罗经将全面采用挠性、静电或激光等陀螺，以及计算机、监控器、静电或电磁加速计、卡尔曼滤波等新技术，使陀螺罗经向着体积小、简单可靠、使用寿命长、操作维修简便、多功能、精度更高的方向发展。 (宋玉伦)hanghai luoiing航海罗经(mariner，5 eompass)舰艇上提供方向基准或同时提供水平基准的导航仪器。用以标示航向、观测物标方位和指示舰艇纵、横倾角。有磁罗经和陀螺罗经。 磁罗经利用自由支持的磁针在地磁场的作用下稳定指向磁北的特性而制成的罗经。磁罗经由中国发明的司南、指南针逐步发展而成。北宋沈括在《梦溪笔谈》(1063)中描述了用磁石磨针锋制作指南针的方法，并记载了磁差的存在。指南针是初级阶段的磁罗经，应用于航海的最早记载见于北宋朱或的《萍洲一可谈》(1 1 19)，书中说“舟师识地理，夜则观星，昼则观日，阴晦观指南针。”用于航海的指南针又称罗盘。约1180年，中国的指南针经阿拉伯传入欧洲。13世纪出现有方位盘的水罗经。

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