1) LQR-PID Control
LQR-PID控制
2) LQR control
LQR控制
1.
This paper presents the basic principles for designing LQR controller and PID controller.
本文在单级倒立摆系统模型的基础上,介绍设计LQR控制器和PID控制器的基本原理,并通过对单级倒立摆系统的控制仿真实验对比研究两种控制方法,给出了相应的结论。
2.
The mathematic model of rotational inverted pendulum is analysed, with the aids of LQR control and fuzzy control, a double structure control scheme compared with conventional LQR control is advanced.
为满足系统控制要求,又提出利用LQR控制和模糊控制组成双结构控制方案,其中模糊控制采用了T-S模糊控制方法, 并与原LQR控制方法进行了比较,仿真和实时控制结果表明,双结构控制可以使摆处于更平稳的状态。
3.
Based on actual vehicle suspension system, three typical LQR controllers based on various control objects are designed and analyzed.
基于实际的车辆悬挂系统,设计并分析了三种不同控制目标的LQR控制器和以悬挂变形作为唯一测量变量的观测器。
3) LQR controller
LQR控制器
1.
Optimization design for weighting matrix of LQR controller based on chaos variable;
基于混沌变量的LQR控制器权矩阵优化设计
2.
LQR controller design with pole's moving-range
基于根移动方法的LQR控制器设计
3.
Using the de- sign process of LQR controller as an example,the weighting matrixes Q and R of th.
以LQR控制器设计为例,采用遗传算法(GA)来优化LQR控制器的加权矩阵Q和R,使闭环控制系统在各控制回路单独阶跃下的输出与目标相一致,从而达到解耦的目的。
4) enhanced linear quadratic regulator(LQR) control
增强LQR控制
5) LQR optimal control
LQR最优控制
1.
A arithmetic of LQR optimal control based on gray prediction model for single- inversed pendulum is presented.
提出了一种基于灰色预测模型的一级倒立摆LQR最优控制算法,通过系统仿真,与一级倒立摆LQR最优控制进行了对比,结果表明基于灰色预测模型的倒立摆LQR最优控制具有更强的鲁棒性和更好的节能效果。
2.
The paper have established state space mathematic model based on the hydraulic drive 6-DOF parallel robot stewart platform’single channel electro-hydraulic control system, designed LQR optimal controller by MATLAB control system toolbox, and according to simulation study, discussed the impact of the weigh matrix’s choice and variation on system’s dynamic performance.
本文将现代控制理论中的线性二次(LQR)最优控制理论应用于电液控制系统,并基于液压驱动六自由度并联机器人Stewart平台单通道电液控制系统建立了系统状态空间数学模型,利用MATLAB控制系统工具箱,设计了LQR最优控制器,基于仿真研究,探讨LQR最优控制器中的加权矩阵Q、R的选取以及其变化对系统动态特性的影响。
6) LQR semi-active control
LQR半主动控制
补充资料：离散PID控制算法
分子式：
CAS号：
性质：在用计算机等作为控制装置进行数字控制时实现PID控制作用的数学表示式。在数字控制中，控制装置只取各个采样时刻的输入变量值进行运算，如偏差值e(k)为第k个采样时刻的设定值r(k)与被控变量测量值y(k)的差值。离散PID控制有位置算法、增量算法与速度算法三种形式。(1)位置算法直接给出各采样时刻的控制作用量2J(是)，具体算法是:式中，Kc为比例增益，Ti为再调时间，Td为预调时间，Δt为采样周期。这里用叠加代替积分，差分代替微分。位置算法的输出可直接送往数字式执行器，或经数字/模拟转换送往模拟式执行器，并须用保持器将该信号保持到下一次采样为止。在手动一自动切换和防止积分饱和问题上，位置算法不像另两类算法那样方便。(2)增量算法给出每个采样时刻控制装置输出应改变的数值Δu(k)，即第k个采样时刻的控制作用量u(k)与前一采样时刻的控制作用量u(k-1)之间的差值，具体算法是： 增量算法的输出一般通过步进电机等累积机构，化为模拟量，操纵控制阀。该种算法具有手动一自动切换方便，和避免引起积分饱和等优点，应用最广。(3)速度算法给出在各个采样时刻控制装置输出应采取的变化速v(k)，该速度用Δu(k)/Δt近似表示，具体算式为:速度算法的输出应送往积分式执行机构。速度算法也有手动一自动切换方便和避免引起积分饱和的优点。
CAS号：
性质：在用计算机等作为控制装置进行数字控制时实现PID控制作用的数学表示式。在数字控制中，控制装置只取各个采样时刻的输入变量值进行运算，如偏差值e(k)为第k个采样时刻的设定值r(k)与被控变量测量值y(k)的差值。离散PID控制有位置算法、增量算法与速度算法三种形式。(1)位置算法直接给出各采样时刻的控制作用量2J(是)，具体算法是:式中，Kc为比例增益，Ti为再调时间，Td为预调时间，Δt为采样周期。这里用叠加代替积分，差分代替微分。位置算法的输出可直接送往数字式执行器，或经数字/模拟转换送往模拟式执行器，并须用保持器将该信号保持到下一次采样为止。在手动一自动切换和防止积分饱和问题上，位置算法不像另两类算法那样方便。(2)增量算法给出每个采样时刻控制装置输出应改变的数值Δu(k)，即第k个采样时刻的控制作用量u(k)与前一采样时刻的控制作用量u(k-1)之间的差值，具体算法是： 增量算法的输出一般通过步进电机等累积机构，化为模拟量，操纵控制阀。该种算法具有手动一自动切换方便，和避免引起积分饱和等优点，应用最广。(3)速度算法给出在各个采样时刻控制装置输出应采取的变化速v(k)，该速度用Δu(k)/Δt近似表示，具体算式为:速度算法的输出应送往积分式执行机构。速度算法也有手动一自动切换方便和避免引起积分饱和的优点。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条