补充资料：有约束多变量预测控制

分子式：
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性质：预测控制中无论是单变量还是多变量情况，都没有考虑系统中存在的约束。然而在实际工业过程中，系统的输出量和控制量都应约束在一定范围内。因此，在多变量预测控制每一时刻的优化将涉及到各控制量在未来M个时刻的增量以及各输出量在未来P个时刻的预测值均应满足约束条件。它的优化控制可归结为具有二次型性能指标且带有线性等式和不等式约束的二次规划问题。二次规划动态矩阵控制(QDMC)就是有约束多变量预测控制的一种有效求解方法。

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