1) separate resolution of free rigid body motion
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自由刚体运动的分解
2) free motion of rigid body
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刚体自由运动
4) Theory of free rigid body
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自由刚体
5) 6-DOF-parallel robot
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六自由度运动体
1.
Study of the forward displacement for stewart platform with 6-DOF-parallel robot based on differential analysis;
分析了六自由度运动体位置解算问题,提出了一种基于微变动力的新型位置正解算法。
6) freely falling body motion
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自由落体运动
1.
Experiment reproduction of Galilean freely falling body motion theory;
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伽利略对自由落体运动研究的再现
补充资料:刚体平面运动
刚体内任一点到某一固定平面的距离保持不变的运动。直线轨道上滚动的车轮、机车上的曲柄连杆机构等做的都是平面运动。
刚体平行于固定平面 Oxy的运动可用该刚体被Oxy平面截出的截面图形S(或其延伸)在Oxy上的运动来代表(图1)。
在图形S内任取一点O┡称为基点,并由此点作出平动坐标系O┡ξη,则图形S的运动可分解为随基点O┡的牵连平动和绕基点O┡的相对转动。因此,刚体的平面运动一共有三个独立变量,说明作平面运动的刚体有三个自由度。
刚体的平面运动方程可写作:
式中t为时间。在图形内选择不同的点作为基点,会影响运动方程中的前两式,但不影响第三式。由平面运动方程可求出图形S的全部运动学要素:基点O┡的速度v和加速度a;图形的角速度ω和角加速度ε。
图形内任一点Q的速度vQ是牵连平动速度v和相对转动速度的合成(图2),即
。
图形内任一点Q的加速度aQ是牵连平动加速度a和绕基点O┡的相对转动加速度aQ的合成(图3),即:
且
刚体平行于固定平面 Oxy的运动可用该刚体被Oxy平面截出的截面图形S(或其延伸)在Oxy上的运动来代表(图1)。
在图形S内任取一点O┡称为基点,并由此点作出平动坐标系O┡ξη,则图形S的运动可分解为随基点O┡的牵连平动和绕基点O┡的相对转动。因此,刚体的平面运动一共有三个独立变量,说明作平面运动的刚体有三个自由度。
刚体的平面运动方程可写作:
式中t为时间。在图形内选择不同的点作为基点,会影响运动方程中的前两式,但不影响第三式。由平面运动方程可求出图形S的全部运动学要素:基点O┡的速度v和加速度a;图形的角速度ω和角加速度ε。
图形内任一点Q的速度vQ是牵连平动速度v和相对转动速度的合成(图2),即
。
图形内任一点Q的加速度aQ是牵连平动加速度a和绕基点O┡的相对转动加速度aQ的合成(图3),即:
且
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条