1) robotic endoscopy
机器人内窥镜
1.
The implementation and programming of serial communication between PC and MCU are introduced for monitoring and controlling the turning of the robotic endoscopy used in medical treatment.
详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介入人体结肠过程中主动避障的实现方法和程序设计。
2) endoscopic robot
内窥镜机器人
1.
Study on structural optimization design of new typed endoscopic robot;
新型内窥镜机器人结构优化设计研究
2.
Influence of operational environment on performance of spiral type endoscopic robot;
运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响
3.
Optimum design of shape parameters for endoscopic robot;
内窥镜机器人几何特性参数的优化研究
3) endoscopic micro-robot
内窥镜机器人
1.
A motion model was built for the spiral-grooved endoscopic micro-robot working inside the lumen of human body.
针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点,推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了螺旋内窥镜机器人在人体内腔中运动的数学模型。
2.
A new kind of endoscopic micro-robot working inside the human body’s lumen or blood vessel is introduced.
提出了一种新型可进入人体内腔和血管的内窥镜机器人,研究了各特性参数对该机器人轴向牵引力和动压粘液膜承载量的影响,从而为该机器人在内腔和血管中快速地悬浮式运行创造条件。
4) miniature robotic endoscope
微小机器人内窥镜
5) endoscope robot for diagnosis and treatment
内窥镜诊疗机器人
6) laparoscopic robot
内窥镜操作机器人
1.
Analysis and validation on dexterity of laparoscopic robot;
内窥镜操作机器人灵活性分析及仿真验证
补充资料：内窥镜术在妇产科的应用
将特制的器械（内窥镜）置入孕妇或患妇科疾病的妇女体内以了解器官的生理、病理变化，进行诊断或治疗。包括阴道镜、腹腔镜、宫腔镜，其中阴道镜为无创伤性内窥镜术，其余为创伤性内窥镜术。
阴道镜 1925年开始用于临床。是一种可将子宫颈阴道部粘膜放大10～40倍的支架显微镜。可观察到肉眼看不到的宫颈表面微小的病变，发现可疑部位即可取活组织作病理检查。新型的阴道镜配备玻璃纤维光源，教学目镜，照相、电视、激光治疗设备，绿滤色镜，可清晰观察血管。对宫颈表面形态和终末血管可作动态观察，对早期诊断宫颈癌前病变和癌起到重要作用。
阴道镜检查常用于下列情况：①阴道脱落细胞检查帕帕尼古拉乌氏分级Ⅱ级以上；②病史或肉眼可疑癌变；③锥切或全切子宫前决定手术范围；④诊断外阴和阴道疾病。
阴道镜下针对性活体组织检查的诊断正确率比盲目活检高，可及早找出病灶，诊断癌前病变和早期宫颈癌，但颈管内癌变不易观察到。若临床或宫颈刮片与阴道镜不符时，须行阴道镜检加颈管搔刮或锥切，以免漏诊。
宫腔镜 用以观察宫腔内部结构和病变的金属硬管式内窥镜。1869年首次应用于临床。宫腔镜配有望远镜及纤维导光束,扩张宫口后,将其插入,再推入膨宫液,即可进行检查和治疗。宫腔镜可在直视下观察活检，诊断正确率比子宫造影和刮宫高。常用的有三种类型：①全景式宫腔镜。有充盈宫腔装置，宫腔用液体或气体膨胀后观察全景。②接触式宫腔镜。直接接触宫腔组织。③显微宫腔镜或称显微阴道宫腔镜。装有放大镜片，可放大观察细微结构。除外生殖道炎症后，宜择月经前半期进行操作。先皮下注射阿托品以解痉止痛，子宫两旁各注1％奴佛卡因作局部麻醉。扩张宫口后先插入导管,用生理盐水冲洗宫腔粘液或血液，再插入宫腔镜。助手缓慢推入膨宫液，视野清晰后前后左右顺序观察全景。
宫腔镜主要用于：①鉴别各种原因的子宫出血，如内膜增生、肌瘤、息肉、腺癌、绒毛膜上皮癌、葡萄胎残留、不全流产等。②闭经、月经少、痛经病例，以除外宫腔粘连或结核等。③寻找不孕、习惯性流产的原因，以除外子宫内口缺损、畸形、肌瘤、粘连等。④寻找遗失的节育环及放置输卵管口堵塞器。
若有盆腔感染、子宫活跃出血、妊娠、严重心肺疾患或血液病、过敏体质等情况时，不宜应用。
腹腔镜 是附有冷光纤维光源的自腹壁脐部切口插入腹腔（在妇科主要为盆腔）的内窥镜。管腔内可置剪刀、输卵管绝育器等手术器械，并配有充气器、电凝设备等，可用于一些疾病的诊断和治疗。在妇科应用更广（见图）。术前先行人工气腹局部麻醉后作腹壁脐部切口，可不切开腹膜，这称为关闭式腹腔镜手术。镜下可以清楚观察盆腔脏器。术后恢复快,故可以代替部分剖腹检查手术。使用不当,亦可能发生气栓、大出血、心跳骤停或脏器损伤等并发症。为此,美国有人主张剖腹打开腹腔后再使用腹腔镜操作,这称为开放性腹腔镜手术，手术操作较关闭式繁琐、费时，熟练者少用此法。
腹腔镜在妇科领域应用于：①诊断和鉴别诊断。如不孕症的检查，了解性腺状况，探查性早熟的原因，检查生殖器畸形、子宫穿孔及盆腔包块，和查找腹痛原因等。②手术操作。如活体组织采取、分解粘连带、穿刺囊腔液、电凝异位的子宫内膜和小卵巢囊肿剔除和取出输卵管妊娠的胚胎组织等。③计划生育。往输卵管置硅胶环、金属夹或行电?酰〕鲆煳蝗肱枨坏墓诮谟鳎÷涯赶赴魈逋馐芫芯俊?
手术禁忌症为：严重的心脏或肺功能不全,膈疝,腹部包块超过12周妊娠大小，广泛性腹膜炎史或手术粘连，大量腹腔内出血，重度肠胀气，过度肥胖，严重高血压，急性盆腔炎，有药物过敏史，凝血机制障碍，神经症或经常虚脱（见内窥镜术）。
胎儿镜 以直径1.7～2.7mm的光学纤维制造的内窥镜,在B型超声指示下，从母体腹部穿刺，经子宫壁进入羊膜腔,为胎儿进行检查和治疗。B型超声检查、羊水检查均为围产医学产前诊断的新技术。用胎儿镜可以：①直接窥诊。常用于检查胎体外表畸形，如诊断面裂、多指(趾)、并指(趾)、脐疝、脑脊膜膨出、外生殖器异常等。②抽取胎血。诊断β型地中海贫血、血友病、遗传性免疫缺陷、酶缺陷等遗传病、代谢病、鉴别胎儿血型，并可直接取胎儿皮肤、肌肉、毛发进行活体组织检查以诊断皮肤缺陷、迪谢纳氏进行性肌营养不良症等病和微量元素缺乏。③进行宫内治疗。如给胎儿输血（输入胎儿腹腔或脐静脉），对脑积水或泌尿道梗阻等畸形胎儿放置导管引流，还可用激光行无出血切除寄生胎以及治疗脐疝。进行胎儿镜术的时间根据羊水量、胎儿大小、脐带粗细和操作目的而定。如至15～17孕周，羊水已足量，胎儿仍较小，最宜观察外形。自1974年报道用胎儿镜抽取中孕胎儿血以来，全世界已有20多个医疗中心进行数千例次，没有发生孕妇死亡或胎儿明显残废，胎儿死亡率<5％。操作失败主要是没有抽到胎血或羊水，偶损伤胎盘或脐带造成血肿，引起胎死宫内或流产。能用B型超声和羊水检查诊断者，不必行胎儿镜检查。
阴道镜 1925年开始用于临床。是一种可将子宫颈阴道部粘膜放大10～40倍的支架显微镜。可观察到肉眼看不到的宫颈表面微小的病变，发现可疑部位即可取活组织作病理检查。新型的阴道镜配备玻璃纤维光源，教学目镜，照相、电视、激光治疗设备，绿滤色镜，可清晰观察血管。对宫颈表面形态和终末血管可作动态观察，对早期诊断宫颈癌前病变和癌起到重要作用。
阴道镜检查常用于下列情况：①阴道脱落细胞检查帕帕尼古拉乌氏分级Ⅱ级以上；②病史或肉眼可疑癌变；③锥切或全切子宫前决定手术范围；④诊断外阴和阴道疾病。
阴道镜下针对性活体组织检查的诊断正确率比盲目活检高，可及早找出病灶，诊断癌前病变和早期宫颈癌，但颈管内癌变不易观察到。若临床或宫颈刮片与阴道镜不符时，须行阴道镜检加颈管搔刮或锥切，以免漏诊。
宫腔镜 用以观察宫腔内部结构和病变的金属硬管式内窥镜。1869年首次应用于临床。宫腔镜配有望远镜及纤维导光束,扩张宫口后,将其插入,再推入膨宫液,即可进行检查和治疗。宫腔镜可在直视下观察活检，诊断正确率比子宫造影和刮宫高。常用的有三种类型：①全景式宫腔镜。有充盈宫腔装置，宫腔用液体或气体膨胀后观察全景。②接触式宫腔镜。直接接触宫腔组织。③显微宫腔镜或称显微阴道宫腔镜。装有放大镜片，可放大观察细微结构。除外生殖道炎症后，宜择月经前半期进行操作。先皮下注射阿托品以解痉止痛，子宫两旁各注1％奴佛卡因作局部麻醉。扩张宫口后先插入导管,用生理盐水冲洗宫腔粘液或血液，再插入宫腔镜。助手缓慢推入膨宫液，视野清晰后前后左右顺序观察全景。
宫腔镜主要用于：①鉴别各种原因的子宫出血，如内膜增生、肌瘤、息肉、腺癌、绒毛膜上皮癌、葡萄胎残留、不全流产等。②闭经、月经少、痛经病例，以除外宫腔粘连或结核等。③寻找不孕、习惯性流产的原因，以除外子宫内口缺损、畸形、肌瘤、粘连等。④寻找遗失的节育环及放置输卵管口堵塞器。
若有盆腔感染、子宫活跃出血、妊娠、严重心肺疾患或血液病、过敏体质等情况时，不宜应用。
腹腔镜 是附有冷光纤维光源的自腹壁脐部切口插入腹腔（在妇科主要为盆腔）的内窥镜。管腔内可置剪刀、输卵管绝育器等手术器械，并配有充气器、电凝设备等，可用于一些疾病的诊断和治疗。在妇科应用更广（见图）。术前先行人工气腹局部麻醉后作腹壁脐部切口，可不切开腹膜，这称为关闭式腹腔镜手术。镜下可以清楚观察盆腔脏器。术后恢复快,故可以代替部分剖腹检查手术。使用不当,亦可能发生气栓、大出血、心跳骤停或脏器损伤等并发症。为此,美国有人主张剖腹打开腹腔后再使用腹腔镜操作,这称为开放性腹腔镜手术，手术操作较关闭式繁琐、费时，熟练者少用此法。
腹腔镜在妇科领域应用于：①诊断和鉴别诊断。如不孕症的检查，了解性腺状况，探查性早熟的原因，检查生殖器畸形、子宫穿孔及盆腔包块，和查找腹痛原因等。②手术操作。如活体组织采取、分解粘连带、穿刺囊腔液、电凝异位的子宫内膜和小卵巢囊肿剔除和取出输卵管妊娠的胚胎组织等。③计划生育。往输卵管置硅胶环、金属夹或行电?酰〕鲆煳蝗肱枨坏墓诮谟鳎÷涯赶赴魈逋馐芫芯俊?
手术禁忌症为：严重的心脏或肺功能不全,膈疝,腹部包块超过12周妊娠大小，广泛性腹膜炎史或手术粘连，大量腹腔内出血，重度肠胀气，过度肥胖，严重高血压，急性盆腔炎，有药物过敏史，凝血机制障碍，神经症或经常虚脱（见内窥镜术）。
胎儿镜 以直径1.7～2.7mm的光学纤维制造的内窥镜,在B型超声指示下，从母体腹部穿刺，经子宫壁进入羊膜腔,为胎儿进行检查和治疗。B型超声检查、羊水检查均为围产医学产前诊断的新技术。用胎儿镜可以：①直接窥诊。常用于检查胎体外表畸形，如诊断面裂、多指(趾)、并指(趾)、脐疝、脑脊膜膨出、外生殖器异常等。②抽取胎血。诊断β型地中海贫血、血友病、遗传性免疫缺陷、酶缺陷等遗传病、代谢病、鉴别胎儿血型，并可直接取胎儿皮肤、肌肉、毛发进行活体组织检查以诊断皮肤缺陷、迪谢纳氏进行性肌营养不良症等病和微量元素缺乏。③进行宫内治疗。如给胎儿输血（输入胎儿腹腔或脐静脉），对脑积水或泌尿道梗阻等畸形胎儿放置导管引流，还可用激光行无出血切除寄生胎以及治疗脐疝。进行胎儿镜术的时间根据羊水量、胎儿大小、脐带粗细和操作目的而定。如至15～17孕周，羊水已足量，胎儿仍较小，最宜观察外形。自1974年报道用胎儿镜抽取中孕胎儿血以来，全世界已有20多个医疗中心进行数千例次，没有发生孕妇死亡或胎儿明显残废，胎儿死亡率<5％。操作失败主要是没有抽到胎血或羊水，偶损伤胎盘或脐带造成血肿，引起胎死宫内或流产。能用B型超声和羊水检查诊断者，不必行胎儿镜检查。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
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