1) kinematics and dynamics modeling
运动学和动力学模型
2) kinematics and dynamic model
运动学和动力学建模
1.
In order to realize networked and remote control of CNC systems, it is the basic work to build a kinematics and dynamic model of CNC machine tools and it is of great theoretical and practical significance to optimize the model through simulation.
数控机床运动学和动力学建模研究是实现数控系统网络化和实现数控设备远程监控的基础,模型的仿真优化对提高网络化和监控精度又有着重大的理论和实践意义。
5) kinematic model
运动学模型
1.
To analyze the machined quality of cylindrical surface with line-contact rotating-milling,the kinematic model of tool-teeth is built based on vector theory.
为了分析线接触回转铣削外圆柱工件表面加工质量,运用矢量运算方法建立了线接触回转铣削外圆柱工件运动学模型。
2.
To analyze the effect of processing parameters to theoretical roughness on machined plane surface with line contact milling,the kinematic model of tool teeth in the process is built based on vector theory.
为了分析线接触铣削平面表面粗糙度的影响因素,运用矢量运算方法建立了线接触铣削平面运动学模型;根据刀齿包络原理,对工件表面理论粗糙度几何学形成机理进行了分析,建立了顺、逆铣加工中线接触铣削平面理论粗糙度的计算分析模型,提出了顺、逆铣加工理论粗糙度数值计算方法,并分析了各个加工参数对理论粗糙度的影响。
3.
We present a method for deriving a linear and effective kinematic model based on loop closure theory.
本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学方程、实验运动学方程和有限元运动学方程,得到输出平台适用的运动学方程。
6) kinematics model
运动学模型
1.
Mobile manipulator kinematics model and manipulability measure;
移动机械手运动学模型及其操作度
2.
According to the kinematical analysis of the input axis and output axis of ESPCP special coupling,the coordinate transform between the dynamic coordinates of input axis and the dynamic coordinates of output axis is obtained(the kinematics model of input axis and output axis of special coupling).
通过对电动潜油螺杆泵专用联轴器输入轴和输出轴的运动分析,得到了输入轴动坐标系和输出轴动坐标系之间的坐标变换(专用联轴器输入轴和输出轴的运动学模型),该变换是经3次间接变换而得到的,即动→静→静→动。
3.
Kinematics model of the 6-TPS parallel mechanism was set up,a new direct kinematics solution of the 6-TPS parallel mechanism was put forward,and based on the direct kinematics solution,direct kinematics numerical simulation of the 6-TPS parallel mechanism was completed using MATLAB software.
建立了6-TPS并联机构的通用运动学模型,提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了6-TPS并联机构的位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。
补充资料：动力海洋学模型实验
利用相似原理把复杂的海洋动力现象，单一地或复合地在实验室进行的模拟实验。海洋的动力现象，如风浪、风暴、潮汐和海流等，都可以在实验室内进行模拟，观察其变化规律。
模拟实验 海洋动力现象模拟实验的研究发展很快，不仅能模拟海浪、海流、风暴、潮流、成层流和上升流，而且对海洋温度场的模拟实验研究，也取得良好的成果。
海浪模拟 H.杰弗里斯于1925年利用风浪水槽模拟风浪发生的机制，后来许多国家也利用大型的风浪水槽模拟风浪的生成和发展，取得了实验室内和实际海洋上的风浪要素的相似关系，如风浪谱的相似关系和风速在水面上按对数分布规律的相似关系,从而导出模型律,把模拟的成果，用于风浪预报、沿岸波对泥沙的输送、风浪对水工建筑物的作用力等方面的研究。由于实验室中普遍应用微型计算机和程序控制，用随机造波机模拟海浪要素，使模型实验的研究结果为海洋工程的设计和施工提供了良好的依据。
潮汐模拟 因为潮汐涨落的现象很有规律，所以模拟潮汐的设备比较简单，在小的港域或海域内，科里奥利力可以忽略不计，故可用重力模型相似原理研究潮汐模拟实验，在实验室内取得与原型相符合的数据。通常使用的潮汐发生设备，有空气箱式、尾门式和管路闸阀自控设备等。
海流模拟 在20世纪20年代，日本的日高孝次首先对太平洋沿日本海岸的海流,进行了简单的模拟试验,以研究黑潮、亲潮的一些特征。1952年，W.S.冯·阿克斯利用旋转模型研究大范围的海流。从试验上验证了科里奥利力对于海流的效应。伍兹霍尔海洋研究所的一些学者，也在旋转模型上进行大比尺的北半球和南半球海洋环流的模拟试验研究，证实了H.M.施托梅尔的大洋海流西向强化的结论。施托梅尔本人也由简易的旋转模型证明了：由于地球旋转而使经向深层海流趋向大洋的西岸。
模型的相似性 按照相似理论，必须使模型上各种基本物理量和原型上相对应的物理量都相似，才能有效地在模型上模拟海洋的动力现象。
海洋中的流体动力学方程可由下式描述：
式中t为时间；ρ为密度；v为速度;ω为地转角速度,墷P为压强梯度力g为重力加速度；F为单位质量水体的摩擦力。 由公式可见， 海洋中单位质量的水体所受的作用力有5种：①惯性力,②科里奥利力,③压强梯度力，④重力,⑤摩擦力F。其中任意两项的比值都是无量纲数，如：①、④两项之比为弗劳德数
式中l为特征长度；υ为特征速度。
当模型实验中的压强梯度力在海洋动力现象中起主要作用时，考虑欧拉数，即压强梯度力与摩擦力的比值
当模拟较深和较广的水域中的海洋动力现象时，固定模型台的误差较大，如果使用具有科里奥利力的旋转模型台，并运用旋转角速度ω的相似律，就能得到更接近实际的研究结果：
式中φ为模型相似区域的地理纬度；t为运动的时间；M和H分别表示模型和原型；是变态模型律所决定的时间比值。旋转模型台已得到普遍的应用。通常在旋转模型台上，还安装送风、发生潮汐及产生预定温度的设备，以模拟海域中各种动力因素的影响。但应当严格地保证旋转模型台的消震作用。
当模拟研究海水中的能量损失和能量转化时，必须考虑O.雷诺的相似准则。
式中Re为雷诺数；ν为运动粘度；υ 为特征速度；l为特征长度。
当研究环球海洋环流的模拟时，要使模型和原型相似，应满足两者的罗斯比数Ro 相等的条件。
式中φ =2ωsinφ为科里奥利力；φ为地理纬度。
在旋转模型台上模拟风吹海流的运动时，必须保持模型和原型间的埃克曼数Ek恒等。
式中的H为垂直尺度；ν*为涡动粘度。
海洋动力现象的物理模型研究与计算机的数值模型相结合，技术上简易，费用低，试验周期短，已成为研究海洋动力及其在工程中的应用的主要手段。
模拟实验 海洋动力现象模拟实验的研究发展很快，不仅能模拟海浪、海流、风暴、潮流、成层流和上升流，而且对海洋温度场的模拟实验研究，也取得良好的成果。
海浪模拟 H.杰弗里斯于1925年利用风浪水槽模拟风浪发生的机制，后来许多国家也利用大型的风浪水槽模拟风浪的生成和发展，取得了实验室内和实际海洋上的风浪要素的相似关系，如风浪谱的相似关系和风速在水面上按对数分布规律的相似关系,从而导出模型律,把模拟的成果，用于风浪预报、沿岸波对泥沙的输送、风浪对水工建筑物的作用力等方面的研究。由于实验室中普遍应用微型计算机和程序控制，用随机造波机模拟海浪要素，使模型实验的研究结果为海洋工程的设计和施工提供了良好的依据。
潮汐模拟 因为潮汐涨落的现象很有规律，所以模拟潮汐的设备比较简单，在小的港域或海域内，科里奥利力可以忽略不计，故可用重力模型相似原理研究潮汐模拟实验，在实验室内取得与原型相符合的数据。通常使用的潮汐发生设备，有空气箱式、尾门式和管路闸阀自控设备等。
海流模拟 在20世纪20年代，日本的日高孝次首先对太平洋沿日本海岸的海流,进行了简单的模拟试验,以研究黑潮、亲潮的一些特征。1952年，W.S.冯·阿克斯利用旋转模型研究大范围的海流。从试验上验证了科里奥利力对于海流的效应。伍兹霍尔海洋研究所的一些学者，也在旋转模型上进行大比尺的北半球和南半球海洋环流的模拟试验研究，证实了H.M.施托梅尔的大洋海流西向强化的结论。施托梅尔本人也由简易的旋转模型证明了：由于地球旋转而使经向深层海流趋向大洋的西岸。
模型的相似性 按照相似理论，必须使模型上各种基本物理量和原型上相对应的物理量都相似，才能有效地在模型上模拟海洋的动力现象。
海洋中的流体动力学方程可由下式描述：
式中t为时间；ρ为密度；v为速度;ω为地转角速度,墷P为压强梯度力g为重力加速度；F为单位质量水体的摩擦力。 由公式可见， 海洋中单位质量的水体所受的作用力有5种：①惯性力,②科里奥利力,③压强梯度力，④重力,⑤摩擦力F。其中任意两项的比值都是无量纲数，如：①、④两项之比为弗劳德数
式中l为特征长度；υ为特征速度。
当模型实验中的压强梯度力在海洋动力现象中起主要作用时，考虑欧拉数，即压强梯度力与摩擦力的比值
当模拟较深和较广的水域中的海洋动力现象时，固定模型台的误差较大，如果使用具有科里奥利力的旋转模型台，并运用旋转角速度ω的相似律，就能得到更接近实际的研究结果：
式中φ为模型相似区域的地理纬度；t为运动的时间；M和H分别表示模型和原型；是变态模型律所决定的时间比值。旋转模型台已得到普遍的应用。通常在旋转模型台上，还安装送风、发生潮汐及产生预定温度的设备，以模拟海域中各种动力因素的影响。但应当严格地保证旋转模型台的消震作用。
当模拟研究海水中的能量损失和能量转化时，必须考虑O.雷诺的相似准则。
式中Re为雷诺数；ν为运动粘度；υ 为特征速度；l为特征长度。
当研究环球海洋环流的模拟时，要使模型和原型相似，应满足两者的罗斯比数Ro 相等的条件。
式中φ =2ωsinφ为科里奥利力；φ为地理纬度。
在旋转模型台上模拟风吹海流的运动时，必须保持模型和原型间的埃克曼数Ek恒等。
式中的H为垂直尺度；ν*为涡动粘度。
海洋动力现象的物理模型研究与计算机的数值模型相结合，技术上简易，费用低，试验周期短，已成为研究海洋动力及其在工程中的应用的主要手段。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条