补充资料：装配自动线

    　　自动装配机器零部件的流水作业线。在大批量生产中，加工过程的自动化大大提高了生产率，保证了加工质量的稳定。为了与加工过程相适应，迫切要求实现装配过程的自动化。装配过程自动化的典型例子是装配自动线，它包括零件供给、装配作业和装配对象的传送等环节的自动化。装配自动线主要用于批量大和产品结构的自动装配工艺性好的工厂中，如电机、变压器、汽车、拖拉机和武器弹药等工厂中，以及劳动条件比较恶劣或危险的场合。装配作业的自动化程度需要根据技术经济分析结果确定。
　　
　　构成 　装配自动线一般由 4个部分组成。①零部件运输装置：它可以是输送带，也可以是有轨或无轨传输小车。②装配机械手或装配机器人。③检验装置：用以检验已装配好的部件或整机的质量。④控制系统：用以控制整条装配自动线，使其协调工作。自动化程度高的装配自动线需要采用装配机器人，它是装配自动线的关键环节。图1是一台用以将轴装配到轴套内的具有触觉的机器人。它有主机械手和辅助机械手两个部分，主机械手用以抓轴，辅助机械手用以抓轴套。在主机械手上装有4片应变敏感元件,它们能测出轴孔装配过程中+X、-X、+Y、-Y 4个方向上力的分布情况，从而可以控制装配动作，保证轴与孔的位置和松紧程度都装配得当。
　　
　　工作流程 　图2是典型的球轴承装配自动线的流程。先将已经过加工的钢球成品送入分选机。分选机将钢球按2微米的等级分选成20组,分别送入储料柜保存。与此同时将轴承的外环和内环送入自动选配机。后者利用电感传感器分别测出其内径和外径的模拟电压值，再送入差接自整角机相减，相减的结果使自整角机的转子旋转一个与之相应的角度。转子带动选球机构打开与此内外直径差值相应的那一组钢球的储料柜活门，把规定数量的钢球送到自动装配机上。多工位自动装配机将钢球装入轴承环，安装好上、下保持器,钢球分配均匀后自动铆装，再将已经装配好的轴承送到清洗机去清洗，最后涂油、包装、入库，以备销售。
　　
　　把装配自动线与自动化仓库和检验试验自动线连接在一起便构成装配-试验自动线，例如,美国福特汽车公司所建立的发动机装配－试验自动线就属这种类型。它采用计算机和多台可编程顺序控制器 (PLC)对全线进行控制,协调生产。PLC和具有一定智能的专用装配试验机可以在线收集数据，并与主计算机进行通信联系。自控系统能对全线各工位的操作以及发动机的各种缺陷进行连续监视，并作出"合格通过"或"不合格剔除"的决定。不合格产品的缺陷数据（包括需要修理的部位和应执行的操作）被自动打印出来输送到修理站。不合格产品也由线外的另一条路被送到修理站进行修理。修复的零件或部件可以再度送入自动线进行装配和试验。
　　
　　发展趋势 　为了适应中小批量、多品种产品装配的要求，需要建立没有固定装配节拍、能够自动从装配一种零部件或机器转到装配另一种零部件或机器的柔性装配系统（FAS）。在这种系统中,将采用各种有一定视觉、触觉和决策功能的多关节装配机器人和自动传送装置。
　　
　　参考书目
　　　段扬泽：《机械工业自动化》，机械工业出版社，北京，1983。