补充资料：模拟控制电路

    　　以模拟信号为工作信号的控制电路。模拟信号指所有在时间和数值上都连续的信号。转速、电流双闭环调速系统电路（图1）中的控制信号、调节器输出的各物理量都是时间的连续函数，它们构成一个模拟控制电路，其中速度负反馈与一个调节器构成的闭环作为外环，称速度环，该调节器称为速度调节器，用ST表示。电流负反馈与另一个调节器构成的闭环置于速度环以内，称电流环，该调节器称为电流调节器,用LT表示。为了获得良好的静态与动态性能,两个调节器都采用比例积分(PI)调节器。以电流调节器为例，在运算放大器反馈回路中串入电阻R₂和电容C₂（图2）, 构成比例积分调节器。如选择R₂₁＝R₂₂＝22千欧，则其输出电压为式中T₂=R₂C₂S为复频率。上式表明,比例积分调节器的输出电压U_k由比例运算和积分运算两部分组成。比例部分迅速反映调节作用，积分部分最终消除静态偏差。
　　
　　双环系统的静态工作情况（图1）如下：给定信号与速度反馈信号比较后,加在ST的输入端。电动机的速度由给定信号确定，ST输出U_i作为电流给定信号加在LT的输入端，LT的输出U_k送至触发电路对晶闸管整流电压U_d进行控制，以保证电动机在给定速度下运转。稳态时，两个调节器的放大倍数均为调节器的开环放大倍数K₀。因为K₀足够大，这时ST、LT的输入信号都几乎为零。因此，可以认为该系统是无差系统。ST的输出限幅即为最大电流给定值，正确地整定ST的输出限幅值，即可保证主回路电流不超过允许值。双环系统的静特性如图 3所示。在正常负荷时，速度调节器ST不饱和，依靠ST的调节作用，保证系统具有绝对硬的静特性（无静差）。这时电流调节只起辅助作用。负载电流的大小由电压给定值U_i决定。但由于ST具有输出限幅，所以当电动机的负载力矩过大时，ST进入饱和状态，失去调节作用，速度环呈开路状态。在固定的最大给定电流作用下，依靠电流环对电流进行调节，这时系统由恒转速调节转变为恒电流调节。由于电流调节器也是PI调节器，所以可以实现电流的无静差调节,从而得到了极好的下垂特性,如图3中的AB段所示。
　　

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