补充资料：动态响应

动态响应
dynamic response

dongto(x}ongying动态响应(dynamie response)控制系统对输人信号从初始状态到最终状态的响应过程。 经常采用的试验输人信号有阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、正弦函数和冲激函数等。这些信号都是简单的时间函数。利用它们可以分析控制系统。单位阶跃函数的表示式为r(t)=O，t<01，t>0单位斜坡函数的表示式为r(t)~0，t<0t，t>O 单位冲激函数的表示式见冲激响应。 图1所示为一控制系统对单位阶跃函数的动态响应过程，图中表明了下列性能指标:C(I) ┌──┐ │/ │ ┌──┴──┼─────────┐│翻 │…芽锭皂厂-谆靛飞%┤├───┐ │i灌…一r--一不飞 │├料┐ │ │{;下{ │·; ││ │ │ │}识} │ │├─┤ │ │l │ ││了│ │ │{ │ ││ │ │ │l吸 │ │├─┴─┼─┼┴──┴─────┘│国 │ │ │ 扣│ │ └───┴─┘ ，之OU 工k曰 : nU几” 图l表示性能指标的单位阶跃响应曲线 (1)延迟时间td:响应曲线第一次达到稳态值的一半所需时间。 (2)上升时间t，:响应曲线从稳态值的10%上升到90%，或从5%上升到95%，或从o上升到100%所需的时间。 (3)峰值时间tP:响应曲线达到过调量的第一个峰值所需的时间。(4)超调量MP:响应曲线的最大偏差值(响应曲线的最终稳态值作为1，以其作为基准)。若响应曲线的最终稳态值不为1，则百分比超调量为C(t。)一C(co)二一二书行一一一二X 100%。 C(co) (5)响应时间ts:系统受到扰动作用后从一个平衡状态到达新的平衡状态所经历的时间，也就是动态过程所经历的时间。一般，当输出量与其稳态值之差达到了而且不再超过一允许误差范围(通常取稳态值的5%或2%)时，认为动态过程结束。 一阶系统的动态响应图2(a)所示为一阶系统的框图，图2(b)为其简化框图。系统的输人一输出关_、，C‘s)]__，、，__、、，，、_，_，、__系为斋书夭一不介下。图2(。)所示为单位阶跃响应，其/J、/节R(s)Ts+l”目“、‘z’/，zJ、，，一尚rj，“\。，二~，二表达式为c(t)一1一e一宁(t妻0)。图2(d)所示为单位斜坡响应，其表达式为c(动一t一T+Te一孚(t》。)。

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