瑞士gdf系列35毫米高射炮于1959年研制成功，主要供陆军野战防空使用，配备“超蝙蝠”火控系统和xaba瞄准具。经不断改进，形成001~007七种型号，与海峡两岸渊源最深的是gdf-002，于1980年研制成功，主要改进是用“防空卫士”(skyguard，台湾译为“天兵”)火控系统取代“超蝙蝠”系统，配用gsa mk3辅助瞄准具、计算机、数据链传输系统等。gdf-002自动化程度高，射速快，精度高。火力反应时间4.5秒，系统锁定目标后，可在2秒内射出40发炮弹。火控系统先进，具备全天候作战能力。重量轻，机动性好，可由卡车牵引和飞机空运。

台湾于1980年陆续引进24套以gdf-002为基础的“天空卫士”防空系统，称“天兵”系统，装备负责空军基地警卫的防空营。也许是受经费限制，24套“天兵”系统中，只有4套是配备“陆麻雀”的弹炮结合系统，其余20套均为防空火炮系统。台湾中山科学研究院1991年曾仿制成功台湾版“天空卫士”火控雷达———mpq78型火控雷达，由搜索雷达、跟踪雷达和光电跟踪系统组成，可搜索并跟踪中低空飞机、直升机，精度为10米，具有多种抗干扰能力，可与35毫米或40毫米高炮与“天剑”-1陆用i型导弹组成弹炮结合系统。但由于可靠性差等原因，至今没有装备部队。

1999年10月1日的国庆阅兵中，出现了一种极似gfd-002的新型双管35毫米牵引式高炮。这是基于gdf-002研制的90式35毫米高炮。关于这种火炮的来历，目前有两种说法。一种是来自台湾，称90年代中期大陆从伊朗获得了gdf-002、“天空卫士”火控系统及包括曳光燃烧榴弹、燃烧榴弹、曳光穿甲燃烧榴弹等在内的配套弹药。中国北方工业公司采用逆向工程方式成功进行了仿制，90式诞生了。另一说法是来自英国简式：该炮是北方公司正式从瑞士厄立孔公司引进的。

90式与瑞士原版有些区别，主要是立足于大陆实际情况进行了改进提高。据说90式的性能比gdf-002好。一套90式防空系统由1套火控系统和2门火炮组成。“2001年世界雷达博览会”上，北方工业公司展出了af902防空火控系统。外电评论它是“‘防空卫士’火控系统中国版”。展板介绍，af902可控制35毫米、37毫米、57毫米、100高炮和地空导弹等武器系统；采用x波段搜索、c波段跟踪、ka波段跟踪，提高了抗干扰性能和跟踪精度；在搜索工作方式时，探测距离25千米，可跟踪同时扫描20批目标；采用c波段跟踪时探测距离达40千米；采用ka波段跟踪时覆盖范围10千米。