补充资料：复合控制系统

    　　同时包含按偏差的闭环控制和按扰动或输入的开环控制的控制系统。按偏差控制即反馈控制（见反馈控制系统），它按偏差确定控制作用以使输出量保持在期望值上。对于滞后较大的控制对象，反馈控制作用不能及时影响系统的输出，常引起输出量的过大波动。如果引起输出量变化的外扰是可量测的（例如在汽轮机调速系统中，汽轮机的负荷就是可以量测的），则用外扰信号直接控制输出就能更迅速和有效地补偿外扰对输出的影响。理论上甚至可作到使这种影响完全消除（见不变性原理）。这种控制方式称为按扰动控制。影响输出量变化的扰动因素很多，但可量测并用来进行控制的只能是主扰动。按扰动控制一般不能单独采用，常需与按偏差控制结合使用，构成复合控制。复合控制能显著减小扰动对系统的影响，有利于提高控制精度。
　　
　　下图为热交换器的温度复合控制系统。被控制量是出口处的热水温度，控制量是加热用的蒸汽量。根据热水温度的偏离值，通过相应机构来改变蒸汽量，以调节水温保持在期望值，这一部分属于按偏差控制。热水的流量是热交换的负载，它是这个系统的主要扰动。热交换过程包含时间延迟，使得扰动（流量）的变化不能立刻在输出端上感受到，需要经过一定的延迟时间才出现温度偏差信号并产生控制作用，因此仅采用偏差控制常会导致过大的温度瞬态误差。采用流量计测出热水流量，同时按扰动控制方式来改变蒸汽量,实现复合控制,就能大大减小温度的瞬态误差。按偏差控制是闭环控制，按扰动控制是开环控制,所以复合控制又称开环-闭环控制。复合控制系统的稳定性只由偏差控制回路所决定，其分析方法同于反馈控制系统。
　　
　　复合控制的另一形式是在反馈控制系统中增加输入信号的直接控制通道。例如一个有四组加热电阻丝的加热炉,可以安排其中三组电阻丝由输入信号直接控制,一组电阻丝用作反馈控制，将粗调和细调分开。这样做的好处是系统的反馈控制线路容易设计，也便于实现。输入信号可人为给定或按扰动信号确定。输入信号的直接控制作用也称前馈控制,故这类复合控制系统又称反馈-前馈控制系统。
　　

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