自带动力并依靠自身的运行机构沿有轨或无轨信道运移的臂架型起重机。分为汽车起重机﹑轮胎起重机﹑履带起重机﹑铁路起重机和随车起重机等几种。自行式起重机分上下两大部分﹕上部为起重作业部分﹐称为上车﹔下部为支承底盘﹐称为下车。动力装置采用内燃机﹐传动方式有机械﹑液力-机械﹑电力和液压等几种。自行式起重机具有起升﹑变幅﹑回转和行走等主要机构﹐有的还有臂架伸缩机构。臂架有桁架式和箱形两种。有的自行式起重机除采用吊钩外﹐还可换用抓斗和起重吸盘。表征其起重能力的主要参数是最小幅度时的额定起重量。

汽车起重机 起重作业部分安装在汽车底盘上﹐一般利用汽车原有的发动机作动力﹐大型汽车起重机常采用两台发动机﹐分别驱动各个工作机构和行走机构。汽车起重机大多有两个司机室﹐分别操纵上车和下车。汽车起重机(图1 汽车起重机 )装有外伸支腿﹐以提高其工作时的稳定性。汽车起重机的行驶速度在50公里/小时以上﹐它可迅速转移到较远的作业场地﹐但一般不能吊重行驶﹐行驶性能必须符合公路法则的要求。桁架式臂架的汽车起重机的最大额定起重量已达1000吨﹐液压传动伸缩臂架式的可达 300吨。主桁架臂加副臂的最大长度已达200米﹐伸缩臂的最大长度达50多米。 轮胎起重机 起重作业部分安装在特别的轮胎底盘上﹐一般只有一台发动机和一个司机室﹐有外伸支腿(见彩图 轮胎式起重机 )。其特点是﹕当起重量小于额定起重量时可在平坦地面上吊重行驶﹐并可回转360°作业。行驶速度一般在30公里/小时以下﹐它适合在比较固定的场所作业。桁架式臂架的轮胎起重机﹐最大额定起重量达500吨。20世纪70年代以来﹐在轮胎起重机的基础上又发展了轮胎越野起重机。它的特点是﹕结构紧凑﹐机动性好﹐兼有汽车起重机和轮胎起重机两者的优点﹐但制造成本较高。它适合于在野外崎岖不平或无路的地区工作﹐行驶速度可达77公里/小时。随着现代轮式起重机的发展﹐轮胎起重机与汽车起重机的区别有时并不明显。

履带起重机 行走装置为履带式的臂架起重机(图2 履带起重机 )﹐常用于建筑安装工地和石油钻探现场。最初﹐履带起重机是在单斗挖掘机上装设起重机臂架而形成的﹐后来逐渐发展成为独立的机种。它的特点是﹕ 履带的接地压强低﹐可在松软﹑泥泞和崎岖不平的场地行走。 稳定性好﹐不需装设外伸支腿﹐一般情况下可短距离吊重行走。有的履带起重机可利用底架下方的液压伸缩装置扩大起重作业时两侧履带的间距。 行走速度低﹐一般为1～4公里/时﹔行走时履带可能损坏地面﹐转移作业场地时必须用平板车装运。