1) kinematics simulation for 3D mechanism
三维机构运动仿真
2) 3D graphical athletics simulation
三维运动仿真
1.
To Implement 3D Graphical Athletics Simulation of Common Mechanisms with OpenGL;
利用OpenGL实现常用机构的三维运动仿真
3) 3D kinematics simulation
三维运动学仿真
1.
And corresponding 3D kinematics simulation is realized through OpenGL graphic API and objectoriented method.
在对HUST8F自动更换工具作业机械手进行结构分析的基础上,采用DenavitHartenberg方法建立连杆坐标系下的机械手运动学模型;对其进行了运动学正向、逆向分析求解;模拟绘制了作业机械手的工作空间剖面图;并采用OpenGL和面向对象方法对其进行了三维运动学仿真。
5) 3D Airport simulation
机场三维仿真
6) 3D dynamic simulation
三维动态仿真
1.
Especially, the remote realization of realtime 3D dynamic simulation graphics is further studied.
研究比较了常用的虚拟现实及三维动态图形开发工具,分析了各自的优缺点,确定了利用VRML和OpenGL并结合Java开发大坝安全远程诊断系统的方案;研究了大坝变形实时动态三维仿真的具体实现途径,特别对三维动态仿真图形的远程实现作了较深入的研究;最后给出了大坝变形仿真的具体运用。
2.
This article presents some experiences,techniques,and problems maybe the development of 3D dynamic simulation software using viual LISP under the environment of AutoCAD2000.
介绍了利用VisualLISP在AutoCAD2 0 0 0环境下开发三维动态仿真软件所涉及的一些经验、技巧及可能出现的问题 ,为该类软件的开发提供了有益的参
3.
This paper introduces the 3D dynamic simulation system of lathe NC system, which is developed using QT and Mesa/OpenGL technology on Linux.
该文介绍了基于Linux平台 ,以QT为开发工具 ,采用Mesa/OpenGL技术的加工过程三维动态仿真系统 ,给出了系统整体结构 ,详细讨论了实现过程中的实体建模、动画显示及消隐算法等。
补充资料：Pro/Mechanism机构运动仿真初步
Mechanism的操作流程如下:
以connections方式建立欲分析之机构组装
补足相关的运动配合条件
设定初始位置
加入驱动条件
设定分析条件并仿真
播放分析结果
以下我们将以此流程,一步步完成一简单的Pro/Mechanism练习
建立一新的组装档
将platform.prt以内定的位置组进组装文件
组装arm1,组装方式藉由点选Connections改成以connection方式组装(Axis alignment部分以arm1之A_1轴对应platform 之A_1轴,Translation部分考下图对应),组装过程中可使用Ctrl+Alt+鼠标右键动态拖曳调整
组装arm2,组装方式与arm1相同(Axis alignment部分以arm2之A_2轴对应arm1之A_2轴,Translation部分参考下图对应)
系统内定之constrain组装方式 | Mechanism使用connection组装方式 |
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arm1-platform之Translation组装参考 | arm1-arm2之Translation组装参考 |
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- 组装完成后点选Mechanism进入Mechanism环境
- 点选Drag,以鼠标左键点取arm1或arm2上任意位置,保持按住并拖曳调整成如下图的位置
Drag完成画面 |
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由于我们尚未告诉系统arm2与platform之间的connection配合关系此时我们必须将此条件加入
- 选取Model选项中的Cams设定arm2与platform之间的connection为Cams配合,对应参考如下图,
至于Front Reference选PNT0,Back Reference则选PNT1,此时我们已完成本机构所需的connection设定
- 使用Drag的功能再次拖曳,注意现在机构的运动方式与未加入Cams设定前有何不同
Cam1对应参考 | Cam2对应参考 |
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接下来开始设定此机构的初始位置
一般而言,若我们不设定机构的初始位置,Mechanism会以屏幕上目前的位置作为初始位置
通常那只是我们在组装时的大略位置,因此建议还是加以设定
- 选取Model Jt Axis Settings,选取arm1与platform之间的Pin connection,勾选Specify Reference并选取如下右图中的橘色面作为
参考
- 切换至Regen Value画面,勾选Specify Regeneration Value,输入45,作为将来regenerate之角度
此时可试着设定不同的角度值并使用下方的Preview键,观察不同角度的变化
设定机构的初始位置 | Specify Reference参考 |
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要让机构产生动作我们必须加入动力条件,此时选择加上伺服马达动力条件
- 选取Servo Motors,选取arm1与platform之间的Pin connection,切换到Profile画面将Specification改成Velocity,
设定A值为10,如下图.
此时可更改A为任意值,并点选下方的 
键,观察速度随着时间的数值变化
键,观察速度随着时间的数值变化
伺服马达动力条件设定 |
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当本练习所需要的条件设定完后,屏幕上看到的画面应如下图所示
完成条件设定后的画面 |
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若没有问题,开始设定分析的条件
- 选取Analyses,使用系统的默认值,点选Run键此时在屏幕上看到机构正以所加入的伺服马达动力开始运动仿真
当运动到接近底部时,机构会停住并弹出一警告窗口,告诉我们系统无法继续运算,此为正常情形,因为我们输入的角度
过大,当摇臂转到底部时会被底座卡住,而我们正是故意如此设定,因为我们想让系统为我们检查出机构在运动过程中
产生的干涉
- 选择abort离开并关闭窗口
- 选取Results/Playback,勾选Global Interference作总体干涉检查,点选键
系统将开始计算,当播放器出现并加以播放后,干涉的部分会以红色显示,如下图
运动干涉检查 |
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参考词条