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1)  Servo-controlled robots
伺服控制机器人
2)  Robot servo control
机器人伺服控制
3)  robot visual servoing control
机器人视觉伺服控制
1.
Based on the property of robot visual servoing control system,a visual controller is designed using pseudo-inverse of image Jacobian matrix and principle of immune feedback,and applied to robot visual servoing system.
本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器,并将之应用于机器人视觉伺服控制中。
4)  servo control circuits
伺服机构控制器
1.
This paper introduces the principle of two-platform servo control circuits and their reliability index,and focuses on the application of RELEX software including the procedures,methods and the process of the reliability prediction and data analysis,which further indicates the influence of several sensitive environmental factors.
介绍了双平台伺服机构控制器的基本工作原理和可靠性设计指标,重点阐述了利用RELEX软件进行电路可靠性预计和数据分析的全过程,并进一步指出了环境敏感因素对控制电路可靠性的影响。
5)  Motor Servo-contrller
电机伺服控制器
6)  servo motor controller
伺服电机控制器
补充资料:步进电机和交流伺服电机比较选择

【iEicn.com编者按】   步进电机是一种离散运动的装置,它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号),但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。


1.控制精度不同



   两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°,五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机,其步距角为0.09°;德国百格拉公司(BERGER LAHR)生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°,兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。



   交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2500线编码器的电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言,驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈,即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。



   2.低频特性不同



   步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等。



   交流伺服电机运转非常平稳,即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的刚性不足,并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的共振点,便于系统调整。



   3.矩频特性不同



   步进电机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出。


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参考词条