俄罗斯“安泰”设计局80年代研制的近程地空导弹系统，俄罗斯称9k330“道尔”（tor），北约称为sa-15（萨姆-15），其最新改进型为9k331“道尔-m1”（tor-m1），1993年装备部队。“道尔-m1”系统是世界上同类地空导弹系统中唯一采用三坐标搜索雷达，具有垂直发射和同时攻击两个目标能力的先进近程防空系统。整个系统包括一部三坐标多普勒搜索雷达、一部多普勒跟踪雷达、一部电视跟踪瞄准设备和8枚9m330导弹，均整合安装在一辆由gm-569改装的中型履带装甲运输车上 。基本战斗单位是导弹发射连，由4辆导弹车和1部指挥车组成，并配有导弹运输装填车、修理车和测试车等。“道尔-m1”系统搜索雷达最大探测距离25千米，可对48个来袭目标作出判断，并对其中10个目标进行跟踪。系统跟踪雷达可引导导弹攻击2个目标。系统配有8枚导弹，垂直装在2个密封的4联装发射筒内。系统反应时间仅5—8秒。导弹车战斗全重34吨，车长7.5米，宽3.3米，高5.1米（雷达竖起），最大速度60千米/小时，乘员3人。9m330导弹采用鸭式气动布局和大功率双推力固体火箭发动机，制导方式为无线电指令/主动雷达制导，导弹全长2.9米，弹径0.23米，翼展0.5米，起飞重量165千克，射程1.5—12千米，射高10—8000米，最大速度850米/秒，机动过载30g，弹头为15公斤破片杀伤式战斗部， 可击落飞行速度在700百米以下的低空目标，如各种固定翼战机、旋翼直升机，以及巡航导弹和精灵炸弹等精确制导小型空中目标，单发命中概率在70%以上。