1967年，英军对未来装甲车的要求提出了初步建议。1968～1971年间，英国国防部对此建议进行了可行性研究。1972～1976年间又进行了第一期方案论证，并由国防部负责选择方案以便根据财政能力制订实施计划。1977～1978年，经过择优评比，由gkn-桑基公司开始第二期方案论证，并确定该公司为主承包商。为便于对比，1978年还对美国的xm2步兵战车进行了试验鉴定。翌年，在继续研究xm2的同时，开始了对该车的全面研制，并称之为mcv-80。
1980年6月，英国议会对英军新一代装甲车发表对如下声明：
“英军现装备的fv432装甲人员输送车60年代以来一直在服役，从80年代中期起必须更换。
可供换代选型的车型考虑有两种：一是英国gkn-桑基公司设计的mcv-80；二是美国的步兵战车，
如果选中可在英国特许生产。
经过对战术使用、支付能力与生产工艺等方面因素的仔细研究，议会决定选用mcv-80以满足军方要求。整个换代计划的全部经费预定为10亿英镑，并要求立即开始全面研制”。
1980年制造3辆样车进行野外试验，同时对冷却系统、减振器和悬挂装置等部件专门进行了台架试验。
1984年1月英国国防部与gkn-桑基公司签定了首批生产合同。此后用竞争的方式在gkn公司防务分部和其他企业之间公开招标。与此同时，国防部还宣布将与gkn公司防务分部签订全面研制变型车辆和改进型车辆的合同。同年11月，鉴于可靠性已超过原订的野外试验指标，国防部决定将该车列为英军制式装备。
到1984年，一共制出10辆样车，其中1辆于1983年在中东地区、1984年在另一个海湾国家进行了试验，都取得了良好效果。当时一共跑车850km，其中650km是用两天内跑完的。根据试验结果，英军决定研制沙漠战车。当时要求主要武器选用25mm、30mm或90mm火炮。乘载员共10人，总计到1985年6月共制出样车12辆，内含指挥车2辆。
1985年mcv-80正式命名为武士型。尔后相继在约旦、科威特、沙特阿拉伯和土耳其进行过演习和鉴定。1985年6月英国国防部宣布与gkn公司防务分部签订了分3批生产该车的合同，总数为1048辆。包括提供备件和训练器材的费用在内整个计划的总金额约为7.25亿英镑。生产备件和训练器材的主承包商为阿尔维斯(alvis)公司，雷迪夫森模拟器材(rediffustion simulated)公司和英弗特朗模拟器材(invertron simulated)公司为主要的子承包商。
1986年1月该车在特尔福德(telford)城开始批量生产。第一批生产型车辆于1986年12月完
成，共计290辆，其中170辆选用拉登(raden)双人炮塔，其余120辆为各种专用的变型车辆。1987
年5月第一批生产型车正式交付英军使用，第一个装备该车的营属于英国驻莱茵部队的建制，1988
年中该营全部装备完毕。
第二批和第三批共计763辆，包括基型车与变型车。在全部1053辆中，70%为步兵班用车辆，其余均为各种变型车。如果满负荷生产，年产量为140辆。
维克斯防务系统(vickers defence systems)公司为班用车辆和指挥车提供双人炮塔；珀金斯发动机(perkins engines)公司提供整套动力装置，包括发动机、传动装置和冷却系统；gkn公司为武士车族中的抢救车和修理车提供装7.62mm机枪的炮塔。
首批研制的3种变型车为步兵战车、炮兵观察车和抢救修理车。
预计武士型在英军驻莱因部队中将装备13个营，每营配备45辆，并保留少量的fv432装甲人员输送车。
结构特点
该车采用铝合金焊接结构。驾驶员位于车体前部左侧，有1个大视场的潜望镜，该镜也可换成微光驾驶仪。
双人炮塔位于车辆中央偏左，是由gkn公司防务分部转包给维克斯防务系统公司研制的。车长在右，炮手居左。炮塔采用动力驱动，紧急情况下也可手动操纵。车长和炮手均有1个皮尔金顿(pikington)公司pe雷文(raven)昼夜瞄准镜，昼间放大倍率为1×和8×；夜间放大倍率为2×和6
×。