1) subphase of stance
步态时相
2) gait phase
步态相位
1.
Study on gait phase measuring system;
人体步态相位检测实验研究
2.
The calculation of the online gait phase identification and centre of pressure(COP) is one of the key technologies of biped robot,artificial limb,and rehabilitation robot.
在线的步态相位识别和压力中心COP检测是两足类人机器人、人工假肢,以及腿部康复训练机器人的关键技术之一。
3) Synchronous phase
时相同步化
4) time-invariant gait
时不变步态
1.
This paper addresses time-invariant gait planning and finite-time nonlinear control strategy for a five-link,four-actuator planar biped robot to realize dynamic walking.
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略。
5) relative-clock synchronization
相对时钟同步
1.
Centralized relative-clock synchronization for distributed real-time systems;
分布式实时系统的集中式相对时钟同步方法
6) real-time phase synchronization
实时相位同步
1.
Comparison and study on real-time phase synchronization methods;
电力系统实时相位同步方法的研究和比较
补充资料：嘲四相（宣宗时曹确、杨收、徐商、路岩同秉
【诗文】：
确确无余事，钱财总被收。商人都不管，货赂几时休。
【注释】：
【出处】：
全唐诗：卷872-5
确确无余事，钱财总被收。商人都不管，货赂几时休。
【注释】：
【出处】：
全唐诗：卷872-5
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