德国iv型坦克歼击车是在stug iii突击炮基础上改进而来的，其设计目的就是为了最后取代stug iii。1942年12月，德国军方要求在iv型坦克基础上开发一种前装甲厚100mm，安装75mm 派克 42 l/70型火炮的新型坦克歼击车。该车要求在安装了带有火炮的上部结构后轮廓较低，其设计编号为sd.kfz.162，一般被称为jagdpanzer e 39(编者注：jagdpanzer就是坦克歼击车的意思)，或者iv型坦克歼击车。

开发工作从1943年早期开始一直到1943年5月13日，vomag公司在1943年9月向希特勒展示了木制模型。1943年10月，这种新型坦克歼击车的软钢样车被制造了出来，也向希特勒做了展示。1943年12月，制造出iv型坦克歼击车最后的原型样车，接着vomag公司受命迅速进入生产。

iv型坦克歼击车首批预生产型0系列车前部装甲采用了弯曲的边角设计，安装一门75mm 派克 39 l/43型火炮，火炮没有炮口制退器。1944年1月，正式生产出第一辆iv型坦克歼击车，底盘采用了改进过的pzkpfw iv/f型坦克底盘，定名为iv型坦克歼击车f型(设计编号也是sd.kfz.162)，火炮为75mm 派克 39 l/48型(有炮口制退器)，辅助武器为2挺7.92mm mg42型机枪。由于本来设想的75mm l/70火炮的改进和制造问题，iv型坦克歼击车采用了通用的75mm l/48型火炮(如图1)。由于iv型坦克歼击车的进展缓慢(主要是其火炮威力)以及前线对新型战斗车辆的急需，在pzkpfw iv型坦克底盘上安装stug iii型突击炮的上部结构制成的stug iv型突击炮开始临时出现在战场上以应急，其使用方式类似于stug iii型突击炮。为iv型坦克歼击车安装75mm l/70火炮(l/70即是火炮身管为70倍径的)的工作从1944年1月开始一直持续到1944年4月。1944年6月开始到1944年7月结束，终于有两辆iv型坦克歼击车被安上了75mm l/70型火炮。这种iv型坦克歼击车都在1944年8月迅速被投入生产。

从1944年1月到11月，vomag一共制造了769/784辆iv型坦克歼击车(底盘编号为320001-321000)。每月平均产量为70辆。当 iv型坦克歼击车(sd.kfz.162)生产终止后，仍多出了26辆底盘，这些底盘随后被改装为其他特种车辆。1944年8月，两种装备75mm l/70火炮的新型号进入制造，分别被定名为iv/70(v)型坦克歼击车(设计编号为sd.kfz.162/1)和iv70(a)型坦克歼击车 (sd.kfz.162/1)。vomag公司设计的为iv/70(v)型坦克歼击车，而阿尔卡特公司的则为iv/70(a)型坦克歼击车。

1944年8月到1945年3/4月，制造了930/940辆iv/70(v)型坦克歼击车(底盘编号为320651-32100和329001-)； 1944年8月到1945年3月，制造了278辆iv/70(a)型坦克歼击车(底盘编号120301-)。vomag制造iv/70(v)型坦克歼击车每月的产量为103辆，而尼伯伦根工厂制造iv/70(a)型坦克歼击车每月为34辆。到1944年12月，新型的iv型坦克歼击车完全取代了前面安装 75mm l/48火炮的型号。1944年8月，希特勒下令在年底停止生产pzkpfw iv型坦克，取而代之的是每月应该制造800辆iv型坦克歼击车。不过pzkpfw iv型坦克一直持续生产到1945年3月。当时德国装甲兵总监海因兹.古德里安从iv型坦克歼击车刚开始研制的时候便持反对意见，因为他觉得stug iii型突击炮已经可以胜任当时的战局，不必挥霍德国pzkpfw iv型坦克的资源。这直接导致了iv型坦克歼击车在进入生产后却一直达不到预定的生产速度。

新型的iv/70(v)型坦克歼击车底盘和动力系统依然和pzkpfw iv型坦克一样，前部装甲板由原来的50mm厚垂直装甲板改为两片倾斜的装甲板车首，上面那片装甲板厚度为60mm，下面的为50mm。另外，内部部件布局也做了改动以适应新的上部结构。改变包括燃料箱位置、炮弹架位置、底部逃生舱门的位置、通气及加热系统。上部结构采用了倾斜式装甲板，防护能力几乎提高了一倍。上部结构是由大块装甲板焊接而成，制造更加简单和快速。