补充资料：稳健卡尔曼滤波

分子式：
CAS号：

性质：经典卡尔曼滤波通过新息(innovation)序列来调节下一轮递归计算，以使得滤波的误差协方差阵达到最小。因在卡尔曼滤波的基本假设中，仍是设定量测误差为一白噪声序列，当量测误差不服从这一假设，即存在某些异常值(outliers)，或为严重拖尾分布时，新息序列就会受到严重影响，而造成经典卡尔曼滤波的估计参数受到异常值的严重影响，故经典卡尔曼滤波实质上为一不稳健估计方法。根据这一情况，对新息序列加以适当限制，以减小或消除异常值对于滤波估计的影响，这就构成了稳健卡尔曼滤波方法。

说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。