乐陵历史悠久，新石器时代已有人类居住，周代以前为青兖地界，西周属幽州，春秋战国为齐燕地界。秦为齐郡地，属于厌次县。西汉高祖五年（前202年）置县，属青州部平原郡。东汉建安二十五年（220年）置乐陵郡，县属之。三国初同东汉，后改国，治厌次，县属之。晋属乐陵郡，北魏初属义兴郡，后改属沧州乐陵郡，隋初废乐陵郡，县属渤海郡，开皇年间先后改属沧州、棣州，大业年间又先后改属沧州、渤海郡。唐属棣州，后改属沧州。宋属河北东路沧州景城郡。元属河间路沧州郡。明属山东布政司济南府武定州。清属武定府。民国初期属山东省府。抗日战争和解放战争期间先后属津南署、渤海行署一专署和沧南专署。中华人民共和国成立后，先后属沧南专署、德州专署和惠民专署。1958年12月，乐商合县定名商河县，先后属聊城专署、淄博专署。1960年1月，改名乐陵县，1961年9月，乐商分县，属德州专署。1988年9月经国务院批准撤县设市。

乐陵人才辈出，代有名人。汉有名书法家朱灯，东晋有文学家王欢，南宋有右丞吕颐浩，清有经学家董养性、著名中医牛履祥。民国时期，有著名抗日将领宋哲元，著名武术家尚云祥。现代，有原国家文物局长、当代著名书法家孙轶青，中国政府驻香港特别行政区特派员杨文昌，作家肖凡等。

乐陵文物古迹较多。古遗址主要有龙山文化遗址“五里冢”、西汉乐陵故城“魏王城”、东汉般县故城、北宋乐陵故城“咸平镇”、隋代永州城和金堤遗址等。其中“五里冢”遗址，被列为省级重点文物保护单位。古墓葬有11处，现存的有惠王冢、夷王冢、三女坟、二冢子、三冢子和董养性墓等。古建筑有明洪武二年修筑的文庙大成殿，殿前有清乾隆年间所立康熙平定准噶尔叛乱《御制太学碑》。市文化馆库存和私人收藏的历代陶石书画达3百多件。其中惠王冢出土的汉代陶楼、陶鸡，造型精致，为山东省历史博物馆收藏；原杨家乡（现属黄夹镇）小史家村出土的北齐《刁主薄墓志铭》砖，明末大书法家邢侗《来禽馆真迹》、《瑞露馆刻石》，义和团所用宝剑，抗日战争时期二十九军的大刀片等，都有较高的历史价值。